关于TI例程中这几个参数的问题

请问，这里的T，Tr，wb，fb分别指什么啊？

Linda：您好！
controlSUITE如下目录下的文档中有CUR_MOD算法原理(Technical backgroud)的详细介绍：
C:\ti\controlSUITE\libs\app_libs\motor_control\math_blocks\v4.3\~Docs\DMC MATH_v13.1.pdf