矢量控制FOC算法，电机仅带霍尔，不考虑速度大小，只准确地控制扭矩，具体怎么搞？

1.根据实时扭矩请求，控制电流达到需求扭矩（扭矩控制必须准确，误差在±10%之内才行）,用FOC算法（电机仅带霍尔传感）可行么？

 2. 最终目的是控制物体平衡性的（转子角度在低速时，估算不准确，转动异常，怎么解决？）