转矩模式 上电第一次运行反转，电机抖动，以后都正常

程序复位后 第一次运行反转电机，hall切换到fast 的角度，角度抖动。

第一次后 运放反转 hall 切换fast 角度，电机不抖。

正转，任何时候 hall 切换到 fast 角度很正常。

hall角度是查表的正角度， 反转查表是结果也正角度，需要怎么处理。 （我怎么处理反转都不转，取反，- IQ（1.0））。

如果 将指令 iq 慢慢变大 电机反转不抖；

扭矩模式 电机反转 hall到fast 该怎么处理了？