TI中文支持网在使用HVPM_Enhanced_Sensorless_2803x例程中，电机空载时能良好运行，但是在电机带负载情况下，我发现一些问题：
（1）启动时带负载（轻载），电机会反向运行，而不是按给定速度方向运行；
（2）空载运行时，突加负载（轻载），电机会反向。
请问这个是例程的问题吗，或者说这个问题应该怎么解决？
望回复，非常感谢！
Igor An：
出现反转的现象可能原因主要是要看Iqref是否反向，另外要检查实际速度反馈方向是否正常。
如果是Iqref变负的问题，请检查速度环PI参数
如果是速度反馈不正常，那么请检查电机参数相关和角度补偿等smo估算器的相关内容。
在使用HVPM_Enhanced_Sensorless_2803x例程中，电机空载时能良好运行，但是在电机带负载情况下，我发现一些问题：
（1）启动时带负载（轻载），电机会反向运行，而不是按给定速度方向运行；
（2）空载运行时，突加负载（轻载），电机会反向。
请问这个是例程的问题吗，或者说这个问题应该怎么解决？
望回复，非常感谢！
mingli zhang1：
回复 Igor An:
你好，我发现iqref和速度环都没有问题；
但是遇阻反向后的估算角度和编码器得到的角度差180°。
我知道例程里的smo可能存在这个问题，但是我看说明里esmo能够实现速度的双向控制，应该不存在这个问题吧？
正转空载的 估算角度和编码器得到的角度
给定为正，遇阻反向后的估算角度和编码器得到的角度
