28377S的多轴方案

准备多轴伺服，方案中用到了FPGA，将电流环和位置信号采集都放在了FPGA上，想请问仅用28377S的DSP+CLA协处理器能实现6轴伺服么？更多需要考虑哪些方面？

Eric Ma：

6轴用一个C28X 和CLA，我觉得搞不定，太难的。

ERIC

准备多轴伺服，方案中用到了FPGA，将电流环和位置信号采集都放在了FPGA上，想请问仅用28377S的DSP+CLA协处理器能实现6轴伺服么？更多需要考虑哪些方面？

kafei zhang：

回复 Eric Ma:

目前基于28377DPTPT的电流12路16bit的ABCD四口并行采样（单口三路），采样保持及转换时间2.4us(ACQPS=30，这个值是否合适，看上去没有影响采样精度)；协处理器读取12路16bit的电流信号并进行标定、滤波处理，将数据放在CLA1TOCPU1MSRAM中用时不到700ns；基于此，感觉即便外环处理都可以放在CLA协处理器中了的。这样，主CPU只要完成与FPGA的数据交互不占用过多内存时间应该可行吧？或许是否需要考虑多轴协同工作时的工业实时通讯，那样或否会有更高的系统要求？