TI中文支持网程序在运行时电流控制环的Kp这个参数为什么会跳变？
它应该只是根据电机参数在初始化时赋值一次，然后在控制程序中根据母线电压进行实时的调整。如果我的母线电压没有发送变化，电流控制环的Kp应该是稳定的才对。但在程序的控制过程中，电流环的Kp参数会在初始化值和经过母线电补偿后的值之间跳动。电机运行是正常的。
在程序中我没有找到会再重新对PI参数进行初始化的地方，所以不明白为什么程序运行过程中Kp会在初始化值和经过母线电压补偿后的值之间跳动。是我程序中根据母线电压对Kp的修改只能在PI控制程序中生效？结束PI控制后又恢复到初始值？但程序是对指针值进行修改，而且观测的为全局变量，修改值应该是一直生效的啊？
求各位大佬帮忙解惑，谢谢了！
Seven Han：
请问您使用的是TI的evm板还是自己设计的板子？
程序在运行时电流控制环的Kp这个参数为什么会跳变？
它应该只是根据电机参数在初始化时赋值一次，然后在控制程序中根据母线电压进行实时的调整。如果我的母线电压没有发送变化，电流控制环的Kp应该是稳定的才对。但在程序的控制过程中，电流环的Kp参数会在初始化值和经过母线电补偿后的值之间跳动。电机运行是正常的。
在程序中我没有找到会再重新对PI参数进行初始化的地方，所以不明白为什么程序运行过程中Kp会在初始化值和经过母线电压补偿后的值之间跳动。是我程序中根据母线电压对Kp的修改只能在PI控制程序中生效？结束PI控制后又恢复到初始值？但程序是对指针值进行修改，而且观测的为全局变量，修改值应该是一直生效的啊？
求各位大佬帮忙解惑，谢谢了！
deping long：
回复 Seven Han:
使用的是自己的板子，请问这个对于Kp有什么影响吗？
程序在运行时电流控制环的Kp这个参数为什么会跳变？
它应该只是根据电机参数在初始化时赋值一次，然后在控制程序中根据母线电压进行实时的调整。如果我的母线电压没有发送变化，电流控制环的Kp应该是稳定的才对。但在程序的控制过程中，电流环的Kp参数会在初始化值和经过母线电补偿后的值之间跳动。电机运行是正常的。
在程序中我没有找到会再重新对PI参数进行初始化的地方，所以不明白为什么程序运行过程中Kp会在初始化值和经过母线电压补偿后的值之间跳动。是我程序中根据母线电压对Kp的修改只能在PI控制程序中生效？结束PI控制后又恢复到初始值？但程序是对指针值进行修改，而且观测的为全局变量，修改值应该是一直生效的啊？
求各位大佬帮忙解惑，谢谢了！
Seven Han：
回复 deping long:
您指的是哪个lab project？
如果是lab02~lab10，在 ctrl.h文件中的CTRL_runOnLine_User() 函数；
程序在运行时电流控制环的Kp这个参数为什么会跳变？
它应该只是根据电机参数在初始化时赋值一次，然后在控制程序中根据母线电压进行实时的调整。如果我的母线电压没有发送变化，电流控制环的Kp应该是稳定的才对。但在程序的控制过程中，电流环的Kp参数会在初始化值和经过母线电补偿后的值之间跳动。电机运行是正常的。
在程序中我没有找到会再重新对PI参数进行初始化的地方，所以不明白为什么程序运行过程中Kp会在初始化值和经过母线电压补偿后的值之间跳动。是我程序中根据母线电压对Kp的修改只能在PI控制程序中生效？结束PI控制后又恢复到初始值？但程序是对指针值进行修改，而且观测的为全局变量，修改值应该是一直生效的啊？
求各位大佬帮忙解惑，谢谢了！
deping long：
回复 Seven Han:
这是Kp第一次初始化的位置，这部分程序只执行一次：
这是PI控制前通过母线电压补偿时重新计算Kp的位置：
我用watchwindows观察程序运行时Iq的PI控制的各个量：
发现程序运行过程中watchwindows中的Kp值会在第一次初始化值和经过母线电压补偿后的值之间跳变。但我在主循环和主中断中并没有找到另外其他的对Kp进行初始化的程序，所以按理来说只要我母线电压没有变，Kp值就应该保持在母线电压补偿值左右小范围波动，而不是在初始化值和补偿值这两个值之间跳变。
一直没想清楚这一点的原因，希望您能帮忙解答下，谢谢了。
程序在运行时电流控制环的Kp这个参数为什么会跳变？
它应该只是根据电机参数在初始化时赋值一次，然后在控制程序中根据母线电压进行实时的调整。如果我的母线电压没有发送变化，电流控制环的Kp应该是稳定的才对。但在程序的控制过程中，电流环的Kp参数会在初始化值和经过母线电补偿后的值之间跳动。电机运行是正常的。
在程序中我没有找到会再重新对PI参数进行初始化的地方，所以不明白为什么程序运行过程中Kp会在初始化值和经过母线电压补偿后的值之间跳动。是我程序中根据母线电压对Kp的修改只能在PI控制程序中生效？结束PI控制后又恢复到初始值？但程序是对指针值进行修改，而且观测的为全局变量，修改值应该是一直生效的啊？
求各位大佬帮忙解惑，谢谢了！
deping long：
回复 Seven Han:
忘说了，我用的是lab20。
