TI中文支持网各位大侠：
我正在用F28035+DRV8312做永磁同步电机的控制，SPMSM，id=0控制，走电流闭环的时候出现以下两种非常规现象：
1.令iq=定值，电机提速到最大转速，然后令iq=0，理论上电机会在摩擦的作用下慢慢停止，但该电机仍以最大速度继续转；
电流方面：电机运行最大转速时，理论上q轴电流应该降到与摩擦等效电流大小相等，方向为正的值，q轴电流控制器完全没有作用。实际也确实没有作用了，但是q轴电流以大概[0.025sin(2pi*1430t)-0.025]（单位是标幺值，噪声的影响在±0.005左右）的规律震荡，等效成提供了反向电磁力矩。。但还是停不下来。此时d轴电流也会在0附近以0.025的幅值震荡（d轴电流控制器还起作用，但并没有将d轴电流控制到0，原因不明？）
2.一直令iq=0，手转电机轴，当转速达到某一速度后即使撤掉外部力矩(拿走手)，电机仍会继续加速到最大转速；
电流方面：不管撤掉外力前后，在转速上升到最大转速之前，q轴电流为0；随着速度从0开始升高，d轴电流在0附近慢慢震荡幅值越来越大。当转速上升到最大转速之后，实际情形同情形1。
另：用同样方式控制另一台电机2，运行情况符合理论情况，即1、iq=定值升到最大转速后，令iq=0后，电机慢慢停止；2、一直令iq=0，手转电机轴后电机也会慢慢停止。
电机1相比于电机2绕组内阻更小、电气时间常数也小，摩擦也小，但即使摩擦再小也应该慢慢减速到0啊，为什么会出现上述现象呢？望各位大侠给予解答，万分感谢！
Young Hu：
还是要看一下 Iq和Id的pid.out，实际有没有输出
各位大侠：
我正在用F28035+DRV8312做永磁同步电机的控制，SPMSM，id=0控制，走电流闭环的时候出现以下两种非常规现象：
1.令iq=定值，电机提速到最大转速，然后令iq=0，理论上电机会在摩擦的作用下慢慢停止，但该电机仍以最大速度继续转；
电流方面：电机运行最大转速时，理论上q轴电流应该降到与摩擦等效电流大小相等，方向为正的值，q轴电流控制器完全没有作用。实际也确实没有作用了，但是q轴电流以大概[0.025sin(2pi*1430t)-0.025]（单位是标幺值，噪声的影响在±0.005左右）的规律震荡，等效成提供了反向电磁力矩。。但还是停不下来。此时d轴电流也会在0附近以0.025的幅值震荡（d轴电流控制器还起作用，但并没有将d轴电流控制到0，原因不明？）
2.一直令iq=0，手转电机轴，当转速达到某一速度后即使撤掉外部力矩(拿走手)，电机仍会继续加速到最大转速；
电流方面：不管撤掉外力前后，在转速上升到最大转速之前，q轴电流为0；随着速度从0开始升高，d轴电流在0附近慢慢震荡幅值越来越大。当转速上升到最大转速之后，实际情形同情形1。
另：用同样方式控制另一台电机2，运行情况符合理论情况，即1、iq=定值升到最大转速后，令iq=0后，电机慢慢停止；2、一直令iq=0，手转电机轴后电机也会慢慢停止。
电机1相比于电机2绕组内阻更小、电气时间常数也小，摩擦也小，但即使摩擦再小也应该慢慢减速到0啊，为什么会出现上述现象呢？望各位大侠给予解答，万分感谢！
shoulong wang1：
回复 Young Hu:
谢谢回复。
是有输出的。pid_iq.Out输出pid_iq.OutMax，pid_id.Out输出的也是一个震荡的曲线。
最新现象：q轴电流的震荡是谐波的影响，将谐波补偿后，在最大转速时q轴输出一个-0.025左右的电流，这意味着q轴电流在平衡一个主动力矩？但是还有什么力矩呢？或者表示反电势比输入电压还大？但为什么呢？
各位大侠：
我正在用F28035+DRV8312做永磁同步电机的控制，SPMSM，id=0控制，走电流闭环的时候出现以下两种非常规现象：
1.令iq=定值，电机提速到最大转速，然后令iq=0，理论上电机会在摩擦的作用下慢慢停止，但该电机仍以最大速度继续转；
电流方面：电机运行最大转速时，理论上q轴电流应该降到与摩擦等效电流大小相等，方向为正的值，q轴电流控制器完全没有作用。实际也确实没有作用了，但是q轴电流以大概[0.025sin(2pi*1430t)-0.025]（单位是标幺值，噪声的影响在±0.005左右）的规律震荡，等效成提供了反向电磁力矩。。但还是停不下来。此时d轴电流也会在0附近以0.025的幅值震荡（d轴电流控制器还起作用，但并没有将d轴电流控制到0，原因不明？）
2.一直令iq=0，手转电机轴，当转速达到某一速度后即使撤掉外部力矩(拿走手)，电机仍会继续加速到最大转速；
电流方面：不管撤掉外力前后，在转速上升到最大转速之前，q轴电流为0；随着速度从0开始升高，d轴电流在0附近慢慢震荡幅值越来越大。当转速上升到最大转速之后，实际情形同情形1。
另：用同样方式控制另一台电机2，运行情况符合理论情况，即1、iq=定值升到最大转速后，令iq=0后，电机慢慢停止；2、一直令iq=0，手转电机轴后电机也会慢慢停止。
电机1相比于电机2绕组内阻更小、电气时间常数也小，摩擦也小，但即使摩擦再小也应该慢慢减速到0啊，为什么会出现上述现象呢？望各位大侠给予解答，万分感谢！
Igor An：
回复 shoulong wang1:
从描述上看，应该是电流环控制参数不合理，导致无法完全跟踪电流指令。
也就是虽然你Iq Ref已经给0了，但实际电流无法完美跟踪，有震荡电流产生，不完全为0，所以产生了力矩，导致电机无法停转。
建议检查电流环PI参数以及电流环带宽。
