关于伺服驱动部分与ethercat通信部分如何连接的问题请教

基于伺服电机驱动的IDDK_PM_Servo_F2837x 电机控制程序已经调试好；以及基于LAN9252的ethercat也调试好，但是不知道如何将两个程序合在一起

1、如下图，上图为伺服电机驱动程序当中的变量，speedref还是标幺化的，而下图是我设计的通信条件下的对象字典，请问一般是怎么处理的？

2、通信过程是有用到cia402的协议，在twincat上的online上可以进行点动、运行和停止，但这些是在cia402的状态机中，请问这个又怎么与电机驱动部分联系起来？

请指点一二，感谢！