TI中文支持网我们期望用tms320f28377d实现四台电机的同时控制，需要接入4个ENDAT或者BISS类型的编码器。如下疑问期望您能指点：
1、是否需要4个硬件SPI接口才行？而tms320f28377d只有3个。是否用1个SPI接口能复用？
2、是否普通IO口模拟SP时序，也能实现读取？I
3、不同厂家的电机控制器芯片都宣传支持ENDAT和BISS编码器接口，是否能认为只要用SPI总线读回数据，剩下的工作就是软件解析数据的工作了，对吗？还是C2000内部有某个内核做了特殊处理？
10#：
你好，目前绝对编码器的连接暂时只支持一个接口，即便有4个SPI也不能处理。
你可以通过编码器的库文件所在的controlsuite下的路径里，对应的doc文档里查看它使用了哪些芯片资源。
在Endat22对应的C:\ti\controlSUITE\libs\app_libs\position_manager\v01_01_00_00\endat22\Doc路径下的文档PM_Endat22_Lib-SPRUI35.pdf里的5 Resource Requirements章节，Table 6. Resource Requirements列出了实现endat22解码所使用到的芯片资源，包括软件和硬件的，其中有些资源是不能配置，固定为解码所需的，有些是可配置的，同理，在bissc对应的C:\ti\controlSUITE\libs\app_libs\position_manager\v01_01_00_00\bissc\Doc路径下的文档PM_bissc_Lib-SPRUI37.pdf里的4.3 Resource Requirements章节，Table 9. Resource Requirements也列出了实现bissc解码所使用到的芯片资源，包括软件和硬件的，其中有些资源是不能配置，固定为解码所需的，有些是可配置的，而这里面有一部分是重叠的，因此目前用户还不可以同时实现两种协议的解码。
C2000是通过内部的功能函数进行了接收到的SPI数据的处理，按照协议进行解析，同时还会可以调整通讯时钟，并进行距离不同的延时的补偿，这些应该是其它芯片目前还不能实现的。
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后续我们正在准备推出支持两个或多个接口的示例，但目前还不建议用户直接去这样设计。
我们期望用tms320f28377d实现四台电机的同时控制，需要接入4个ENDAT或者BISS类型的编码器。如下疑问期望您能指点：
1、是否需要4个硬件SPI接口才行？而tms320f28377d只有3个。是否用1个SPI接口能复用？
2、是否普通IO口模拟SP时序，也能实现读取？I
3、不同厂家的电机控制器芯片都宣传支持ENDAT和BISS编码器接口，是否能认为只要用SPI总线读回数据，剩下的工作就是软件解析数据的工作了，对吗？还是C2000内部有某个内核做了特殊处理？
Hui Chen：
回复 10#:
感谢您的回复。28377本身是为多轴驱动器而设计的，如果要连接多个编码器反馈，TI有推荐方案吗？之前我只接触过SSI总线的编码器，我们使用软件模拟总线时序，实现了6个编码器的读取。没有接触过endat和bissc，他们和SSI编码器差别很大吗？
我们期望用tms320f28377d实现四台电机的同时控制，需要接入4个ENDAT或者BISS类型的编码器。如下疑问期望您能指点：
1、是否需要4个硬件SPI接口才行？而tms320f28377d只有3个。是否用1个SPI接口能复用？
2、是否普通IO口模拟SP时序，也能实现读取？I
3、不同厂家的电机控制器芯片都宣传支持ENDAT和BISS编码器接口，是否能认为只要用SPI总线读回数据，剩下的工作就是软件解析数据的工作了，对吗？还是C2000内部有某个内核做了特殊处理？
Hui Chen：
回复 10#:
追问一下：多个绝对式编码器支持的方案大概什么时候出来？是芯片的升级吗？封装会和tms320f28377d一致吗？
我们期望用tms320f28377d实现四台电机的同时控制，需要接入4个ENDAT或者BISS类型的编码器。如下疑问期望您能指点：
1、是否需要4个硬件SPI接口才行？而tms320f28377d只有3个。是否用1个SPI接口能复用？
2、是否普通IO口模拟SP时序，也能实现读取？I
3、不同厂家的电机控制器芯片都宣传支持ENDAT和BISS编码器接口，是否能认为只要用SPI总线读回数据，剩下的工作就是软件解析数据的工作了，对吗？还是C2000内部有某个内核做了特殊处理？
jiangrong tan：
回复 10#:
可以用BISSC库可以用在F28335上吗？
我们期望用tms320f28377d实现四台电机的同时控制，需要接入4个ENDAT或者BISS类型的编码器。如下疑问期望您能指点：
1、是否需要4个硬件SPI接口才行？而tms320f28377d只有3个。是否用1个SPI接口能复用？
2、是否普通IO口模拟SP时序，也能实现读取？I
3、不同厂家的电机控制器芯片都宣传支持ENDAT和BISS编码器接口，是否能认为只要用SPI总线读回数据，剩下的工作就是软件解析数据的工作了，对吗？还是C2000内部有某个内核做了特殊处理？
10#：
回复 jiangrong tan:
不可以，因为F2837x系列芯片之前的C28x芯片没有对应的硬件资源可以支持，所以没有办法使用。
我们期望用tms320f28377d实现四台电机的同时控制，需要接入4个ENDAT或者BISS类型的编码器。如下疑问期望您能指点：
1、是否需要4个硬件SPI接口才行？而tms320f28377d只有3个。是否用1个SPI接口能复用？
2、是否普通IO口模拟SP时序，也能实现读取？I
3、不同厂家的电机控制器芯片都宣传支持ENDAT和BISS编码器接口，是否能认为只要用SPI总线读回数据，剩下的工作就是软件解析数据的工作了，对吗？还是C2000内部有某个内核做了特殊处理？
jiangrong tan：
回复 10#:
我现在用F28335的SPI模块读取Bissc（芯片IC-NQI）传感器模式，我应该怎么写程序呢？
我们期望用tms320f28377d实现四台电机的同时控制，需要接入4个ENDAT或者BISS类型的编码器。如下疑问期望您能指点：
1、是否需要4个硬件SPI接口才行？而tms320f28377d只有3个。是否用1个SPI接口能复用？
2、是否普通IO口模拟SP时序，也能实现读取？I
3、不同厂家的电机控制器芯片都宣传支持ENDAT和BISS编码器接口，是否能认为只要用SPI总线读回数据，剩下的工作就是软件解析数据的工作了，对吗？还是C2000内部有某个内核做了特殊处理？
XIAOYU HE：
回复 10#:
同问，我现在用F28335的SPI模块读取Bissc（芯片IC-NQI）传感器模式，我应该怎么写程序呢？
或者方案1，,硬件上，28335通过SPI读取Biss自己解码？
方案2，FPGA解码通过XINTF送给DSP28335，还是说送给DSP的SPI接口。请指教，谢谢！
我们期望用tms320f28377d实现四台电机的同时控制，需要接入4个ENDAT或者BISS类型的编码器。如下疑问期望您能指点：
1、是否需要4个硬件SPI接口才行？而tms320f28377d只有3个。是否用1个SPI接口能复用？
2、是否普通IO口模拟SP时序，也能实现读取？I
3、不同厂家的电机控制器芯片都宣传支持ENDAT和BISS编码器接口，是否能认为只要用SPI总线读回数据，剩下的工作就是软件解析数据的工作了，对吗？还是C2000内部有某个内核做了特殊处理？
xiong ai：
回复 10#:
老师你好，之前看你的答复说明会在2017年推出支持多个Endat2.2接口的库文件来实现对多个Endat2.2编码器的读取，但是现在还是没有看到消息，我想知道是否TI在继续这个开发还是说已经放弃了这个设计。
