数字滤波器的截止频率

上图是PID的结构图，来源于C:\ti\controlSUITE\libs\app_libs\motor_control\math_blocks\v4.3电机库里的程序。其他 微分环节文档说Filter coefficients are based on the cut-off frequency (a) in Hz and sample period (T) in seconds as follows  c1=a，c2=1-c1*T说明是剪切频率，对于这个参数不是很清楚，如果采用直流电请问他的剪切频率是多少怎么计算？