instaspin_foc 电流电压ADC采样换算以及偏置

在ISR的函数HAL_readAdcData(halHandle,&gAdcData)中，如下

// convert voltage A
value = (_iq)ADC_readResult(obj->adcHandle,ADC_ResultNumber_4);
value = _IQ12mpy(value,voltage_sf) – obj->adcBias.V.value[0]; // divide by 2^numAdcBits = 2^12
pAdcData->V.value[0] = value;

在无感FOC用户指南中看到，理想的bias=0.5VOLTAGE_SF，理想bias时，根据上算法pAdcData->V.value[0]=ADCRESULT[4]*VOLTAGE_SF—0.5*VOLTAGE_SF

=（ADCRESULT[4]—0.5）*VOLTAGE_SF=（ADCRESULT[4]—2048/4096）*VOLTAGE_SF，这是怎么就表示实际电压的PU值了呀？按我的理解实际电压的PU值应该为（ADCRESULT[4]—2048）/4096*VOLTAGE_SF才对呀？有谁了解这一部分的换算的？求大神解惑呀？

Young Hu：IQ12使用32位来表示。QN格式对应数据类型为_iqN，表示使用N位来表示小数，其余32-N位表示整数。在_IQ12mpy(value,voltage_sf)中，12位的ADC采样值被当作IQ12的数据去做乘法，刚好是做了数值的归一化。