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// Measure phase currents, subtract the offset and normalize from (-0.5,+0.5) to (-1,+1).// Connect inputs of the CLARKE module and call the clarke transformation macro
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clarke1.As = _IQmpy2(_IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT1)-offsetA); // Phase A curr.
clarke1.Bs = _IQmpy2(_IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT2)-offsetB); // Phase B curr.
这是代码中clarke变换部分
请问减去偏差值之后为什么还要乘以2呢
如果乘以2，clarke模块的输入不就变成clarke1.As = 2xIa；clarke1.Bs = 2xIb了吗
难道不应该是clarke1.As = Ia；clarke1.Bs = Ibma
Young Hu：注释里写了，As和Bs是归一化的值。
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// Measure phase currents, subtract the offset and normalize from (-0.5,+0.5) to (-1,+1).// Connect inputs of the CLARKE module and call the clarke transformation macro
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clarke1.As = _IQmpy2(_IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT1)-offsetA); // Phase A curr.
clarke1.Bs = _IQmpy2(_IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT2)-offsetB); // Phase B curr.
这是代码中clarke变换部分
请问减去偏差值之后为什么还要乘以2呢
如果乘以2，clarke模块的输入不就变成clarke1.As = 2xIa；clarke1.Bs = 2xIb了吗
难道不应该是clarke1.As = Ia；clarke1.Bs = Ibma
user78960159：
回复 Young Hu:
您好 感谢您的帮助
对这里的归一化处理还是不太理解
定义一个基值，变化的数值在0到基值之间，这样的变化的数值除以基值就能到0到1的数值范围，这是一个归一化过程吧，您看对吗？
clarke变换里的处理，采集近来的两相电流是0到1的范围，减去偏差值0.5，得到正负0.5的数值，
代码里又将正负0.5的数值乘以2
注释里写的归一化处理，在这里看起来更像是扩倍，这样的扩倍有什么理论依据吗？
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// Measure phase currents, subtract the offset and normalize from (-0.5,+0.5) to (-1,+1).// Connect inputs of the CLARKE module and call the clarke transformation macro
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clarke1.As = _IQmpy2(_IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT1)-offsetA); // Phase A curr.
clarke1.Bs = _IQmpy2(_IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT2)-offsetB); // Phase B curr.
这是代码中clarke变换部分
请问减去偏差值之后为什么还要乘以2呢
如果乘以2，clarke模块的输入不就变成clarke1.As = 2xIa；clarke1.Bs = 2xIb了吗
难道不应该是clarke1.As = Ia；clarke1.Bs = Ibma
Eric Ma：“clarke1.As = _IQmpy2(_IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT1)-offsetA); // Phase A curr.
clarke1.Bs = _IQmpy2(_IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT2)-offsetB); // Phase B curr.
这是代码中clarke变换部分
请问减去偏差值之后为什么还要乘以2呢
如果乘以2，clarke模块的输入不就变成clarke1.As = 2xIa；clarke1.Bs = 2xIb了吗
难道不应该是clarke1.As = Ia；clarke1.Bs = Ibma”
ERIC:
TI的电机控制算法，采用的是归一化的写法，也叫标幺化，你可以百度一下。
标幺化，就是把信号或过程量最大值都转换成1.
clarke1.As = _IQmpy2(_IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT1)-offsetA);
这个写法的含义是，_IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT1) 将ADC的采样值转换成Q24的结构，ADC采样就是12位的，标幺的基值是实际的采样电流值，即这里的1，表示的是4095对应的采样电流值。
然后减去Q24格式的偏置。
至于乘以2，是因为减去偏置后，就变成-0.5~0.5， 它再乘以2，变成-1~1，也是为了过程计算的方便吧。然后在输出PWM占空比的时候，会考虑到这里的乘以2的。
当然，你不乘以2也可以，输出PWM占空比的时候，一致就好。
