motor ware 例程 pwm输出函数怎么理解？-TI中文支持网

static inline void HAL_writePwmData(HAL_Handle handle,HAL_PwmData_t *pPwmData)
{
uint_least8_t cnt;
HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *)handle;
PWM_Obj *pwm;
_iq period;
_iq pwmData_neg;
_iq pwmData_sat;
_iq pwmData_sat_dc;
_iq value;
uint16_t value_sat;

for(cnt=0;cnt<3;cnt++)
    {
      pwm = (PWM_Obj *)obj->pwmHandle[cnt];
      period = (_iq)pwm->TBPRD;
      pwmData_neg = _IQmpy(pPwmData->Tabc.value[cnt],_IQ(-1.0));
      pwmData_sat = _IQsat(pwmData_neg,_IQ(0.5),_IQ(-0.5));    //_IQsat(A, long P, long N)//IQ数值的限幅函数把A限制到[N P]之间
      pwmData_sat_dc = pwmData_sat + _IQ(0.5);
      value = _IQmpy(pwmData_sat_dc, period);
      value_sat = (uint16_t)_IQsat(value, period, _IQ(0.0));

      // write the PWM data
      PWM_write_CmpA(obj->pwmHandle[cnt],value_sat);
    }

return;
} // end of HAL_writePwmData() function

pPwmData->Tabc.value[cnt]是由三项电压标幺值减去最大最小电压标幺值和的一半而得出的，作为PWM占空比来使用，但是电压标幺值是由实际电压除上USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V得到的，而占空比直接相关的是母线电压，如果母线电压与USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V相等，则比较容易理解。母线电压比USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V要小很多，所以直接把电压标幺值作为占空比，不会导致输出电压要小于实际所需电压吗？希望大神帮忙解答，谢谢

Annie Liu：Tabc和PWM占空比使用每单位格式，并且与USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V无直接关系，并且PWM占空比始终基于实际直流总线电压，因为FOC使用反馈电流和电压。

      // write the PWM data
      PWM_write_CmpA(obj->pwmHandle[cnt],value_sat);
    }

return;
} // end of HAL_writePwmData() function

user5947112：

回复 Annie Liu:

你好，感谢您的回复，但我还有些不明白。’Tabc和PWM占空比使用每单位格式，并且与USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V无直接关系，Tabc实际上就是电压的标幺值算出来的啊

pT->value[0] = (Va – Vcom); pT->value[1] = (Vb – Vcom); pT->value[2] = (Vc – Vcom);

这个值就是Tabc，是用每相电压的标幺值减去了最大最小电压标幺值的一半，所以我说的问题我还是不明白

      // write the PWM data
      PWM_write_CmpA(obj->pwmHandle[cnt],value_sat);
    }

return;
} // end of HAL_writePwmData() function

Annie Liu：

回复 user5947112:

FOC是一个反馈控制系统，通过改变“输出电压”来实现电流闭环控制，“输出电压”不是绝对电压值，它是通过调节PWM占空比的直流母线电压的相对速率，即使你不需要知道真正的直流母线电压。

motor ware 例程 pwm输出函数怎么理解？

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