TI中文支持网我想请问如何获悉投影仪相对于相机的位姿关系，我目前利用DLP4500在做机械手抓取，进行到手眼标定环节出现了问题
user5130502：
忘记说了，我已经跑通了官方的点云获取demo
Jeremy Wu：
回复 user5130502:
这个是通过计算出来的.详细理论参考:第四章.
光栅投影三维精密测量
编辑 锁定《光栅投影三维精密测量》是2011年科学出版社出版的图书，作者是达飞鹏，盖绍彦。
书 名光栅投影三维精密测量作 者达飞鹏，盖绍彦页 数255出版社科学出版社出版时间2011-1-1版 次1
第四章 光栅投影法——视觉测量系统模型
4.1 主动式视觉测量
4.2 经典光栅投影系统模型
4.2.1 相位的获得
4.2.2 物点高度的获得
4.3 新的系统模型
4.3.1 θ（Xc，Yc，Zc）关系式
4.3.2 （m，n）-（Xc，Yc，Zc）关系式
4.4 系统标定
4.4.1 标定原理
4.4.2 标定步骤
4.5 实验
4.5.1 系统构建及标定
4.5.2 实例测量
4.6 本章小结
第五章 视觉测量系统的自校正
5.1 DLP数字投影仪
5.2 正弦光栅的投影研究
5.2.1 投影系统光路
5.2.2 空间投影光栅的非正弦性
5.3 相位自校正
5.3.1 θp-θs映射关系的建立
5.3.2 Is的校正
5.4 实验
5.4.1 实验一：光栅自校正
5.4.2 实验二：解相位结果
5.5 本章小结
第六章 视觉测量中的条纹图像处理——解相位
6.1 解相位的基本原理
6.1.1 四步相移法
6.1.2 解相位
6.2 中心摄动法
6.2.1 中心条纹摄动
6.2.2 摄动条纹解相
6.2.3 其他条纹解相
6.2.4 误判处理与仿真
6.2.5 实验
6.2.6 小结
6.3 基于标志线的解相位方法
6.3.1 标志线的设置和获取
6.3.2 利用标志线进行相位展开
6.3.3 实验及分析
6.3.4 小结
6.4 基于错位条纹的三维测量方法
6.4.1 ?位条纹法原理
6.4.2 错位条纹法解相位
6.4.3 实验
6.4.4 小结
6.5 本章小结
第七章 多视角的三维测量——拼接方法研究
7.1 空间动态分层的拼接算法
7.1.1 三维拼接数学模型的建立
7.1.2 特征标识点的处理
7.1.3 空间数据动态分层
7.1.4 求解转换矩阵
7.2 三维点云拼接算法的比较和分析
7.2.1 拼接算法及改进
7.2.2 拼接算法的误差分析
7.3 实验
7.4 本章小结
第八章 三维点云处理
8.1 三维点云的孔洞填充
8.1.1 B样条曲面定义
8.1.2 散乱点参数化
8.1.3 迭代逼近拟合曲面
8.1.4 实验
8.2 三维点云的自适应精简
8.2.1 三维点云的栅格化
8.2.2 曲率的计算和点的提取
8.2.3 实验
8.3 本章小结
