Motorware(v1.0.3.03)中rampgen.h文件里的RAMPGEN_run()函数求解

inline void RAMPGEN_run(RAMPGEN_Handle rampgenHandle,float32_t *pOutValue)
{RAMPGEN_Obj *rampgen = (RAMPGEN_Obj *)rampgenHandle;float32_t Output;//rampgen->Freq = Freq;//rampgen->Gain = Gain;//rampgen->Offset = Offset;rampgen->Angle += (rampgen->StepAngleMax * rampgen->Freq); //Compute the angle rate StepAngleMax = 0.005if (rampgen->Angle>(1.0) )//Saturate the angle rate within (-1,1){rampgen->Angle -= (1.0);}else if (rampgen->Angle< (-1.0)){rampgen->Angle += (1.0);}Output = (rampgen->Angle * rampgen->Gain) + rampgen->Offset; // Compute the ramp outputif (Output > (1.0))// Saturate the ramp output within (-1,1){Output -= (1.0);rampgen->rampExecutionCount++;}else if (Output < (-1.0)){Output += (1.0);rampgen->rampExecutionCount++;}*pOutValue = Output;return;
}

我想请问

（1）这个StepAngleMax * Freq得出的为什么就是步进的角度了

（2）还有Freq为何是SpedRef这个值

（3）函数名Rampgen_run()中的Ramp斜坡体现在哪里

（4）Output = (rampgen->Angle * rampgen->Gain) + rampgen->Offset这个算式在完成什么作用呢

Terry Deng：

1）1 / T 就是一个周期的最小步进角度 对吧，乘上 stepAngleMax 并把1/T换成Freq就是最大步进角度

2）哪里写Freq就是SpedRef了？

3）角度的增加速度会逐渐变快

4）完成3）的作用

Zheng Lee：

回复 Terry Deng:

(1)1 / T(=一个周期的最小步进角度) × stepAngleMax = 最大步进角度；最小步进角乘以一个stepAngleMax就是最大步进角了吗？光从字面上就读不通了(2)下面if语句里的第一句话就是把SpdRef的值Get过来赋值给句柄rampgenHandle里的Freq变量

 if (obj->commutationMode == RAMP_COMMUTATION_MODE) {RAMPGEN_setFreq(obj->rampgenHandle, CTRL_get_spd(obj->ctrlHandle));RAMPGEN_run(obj->rampgenHandle, &obj->elecPos3.ElecTheta);//Update previous commutation stateobj->prevCommutation = RAMP_COMMUTATION_MODE;}

至于（3）、（4）的回答我猜测可能属于个人YY的…⊙﹏⊙‖∣

user4099083：

你好这个函数你现在懂了吗，我也有同样的问题不懂

Zheng Lee：

回复 user4099083:

    表示好久没做这些，最近一直在忙别的，不过毕业论文可能还是和这个电机有关，等忙完这阵子再说吧。

有一个大致的思路，这段代码是实现“I/F开环恒流频比启动”的，你去搜下这方面的论文，或者直接百度先看一下