TI中文支持网你好，
我正在阅读 controlsuite里面的程序IDDKv2_PM_Servo_F2837x_FCL_Example1 ，在FCL_IDDK_PM_Servo_F2837x.c程序里的注释第1232行和1238行分别表达如下：
1232行 :// ADC A EOC of SOC1 is used to trigger Motor Interrupt
1238 行: //PWM11 INT is used to trigger Motor Control ISR
Motor Control ISR 我认为是指interrupt void MotorControlISR(void). 这个主中断程序；
Motor Interrupt这个是指的什么程序呢？不是很明白，猜测下只是CLA里面的某个任务么？
sir li：
1268 行代码：PieVectTable.EPWM1_INT = &MotorControlISR; 表示触发interrupt void MotorControlISR(void)中断的是EPWM1的相关事件而不是EPWM11，与1238行的注释相冲突了。如何解释？
另外追加两个小个问题：
1、cla如果进行设置中断或者_mdebugstop();进行单步调试的时候只能进入clatask一次么？不能重复的进入？
2、_mdebugstop();这个函数是在单步使用调试时才使用么，如果以后连续运行，不需要进入cla程序进行查看和调试，还用注释掉这条语句么？
你好，
我正在阅读 controlsuite里面的程序IDDKv2_PM_Servo_F2837x_FCL_Example1 ，在FCL_IDDK_PM_Servo_F2837x.c程序里的注释第1232行和1238行分别表达如下：
1232行 :// ADC A EOC of SOC1 is used to trigger Motor Interrupt
1238 行: //PWM11 INT is used to trigger Motor Control ISR
Motor Control ISR 我认为是指interrupt void MotorControlISR(void). 这个主中断程序；
Motor Interrupt这个是指的什么程序呢？不是很明白，猜测下只是CLA里面的某个任务么？
Seven Han：
回复 sir li:
这些在工程中只是用于测试但没有删掉的部分，具体您可以阅读以下解释：
e2e.ti.com/…/676847
你好，
我正在阅读 controlsuite里面的程序IDDKv2_PM_Servo_F2837x_FCL_Example1 ，在FCL_IDDK_PM_Servo_F2837x.c程序里的注释第1232行和1238行分别表达如下：
1232行 :// ADC A EOC of SOC1 is used to trigger Motor Interrupt
1238 行: //PWM11 INT is used to trigger Motor Control ISR
Motor Control ISR 我认为是指interrupt void MotorControlISR(void). 这个主中断程序；
Motor Interrupt这个是指的什么程序呢？不是很明白，猜测下只是CLA里面的某个任务么？
sir li：
回复 Seven Han:
另外追加两个小个问题：
1、cla如果进行设置中断或者_mdebugstop();进行单步调试的时候只能进入clatask一次么？不能重复的进入？
2、_mdebugstop();这个函数是在单步使用调试时才使用么，如果以后连续运行，不需要进入cla程序进行查看和调试，还用注释掉这条语句么？
你好，
我正在阅读 controlsuite里面的程序IDDKv2_PM_Servo_F2837x_FCL_Example1 ，在FCL_IDDK_PM_Servo_F2837x.c程序里的注释第1232行和1238行分别表达如下：
1232行 :// ADC A EOC of SOC1 is used to trigger Motor Interrupt
1238 行: //PWM11 INT is used to trigger Motor Control ISR
Motor Control ISR 我认为是指interrupt void MotorControlISR(void). 这个主中断程序；
Motor Interrupt这个是指的什么程序呢？不是很明白，猜测下只是CLA里面的某个任务么？
sir li：
回复 Seven Han:
另外再追加3个小问题：
1、CLA调试的时候，在2837XD中，如果我分别下载程序到CPU1和CPU2中，并不执行connect CLA ，如果工程文件中包含了.cla的协处理器的源代码，其实此时cla的内核是在全速运行的。
2、接着上面的问题，如果执行connect cla操作，下载程序到CLA中进行.cla文件的调试，则只能执行一次cla的程序，就停止在了其代码的尾部} 大括号处。我的理解是否正确？
3、电机控制的整个核心控制算法SVM都放在CLA中运行是否合理？
