关于TI例程的电机测速问题

最近做电机控制，使用的是关于TI的PMSM例程，关于测速周期有个问题一直想不通，想请教一下大家：

上中的K1，为10KHZ,也就是周期为0.1s；
对于测试电机（180rpm，1024线编码器），在低速的情况下，0.1s的测速周期内，根本无法转过一个脉冲，理论上分析的话，这么短的时间内，electheta和oldtheta的值是相等的，应该是无法计算出速度的。
但我实际电机闭环运行却没有问题，难道是我理解的不对？
这个K1难道不是测速周期值？该段测速程序究竟是啥意思？为何还要加个低通滤波器？