TI中文支持网TI工程师：
您好，我用HVMotorCtrl+PfcKit套件的BLDC_Sensorless程序改到DRV830x-HC-C2-KIT套件运行，带霍尔速度闭环和无传感换向都没问题，但是当我运行无传感的速度闭环时就有问题：速度环PI反馈不能跟随给定，PI输出一直为最大限幅值，积分输出为0，不管怎么调节Kp和Ki都没用，请问这可能是什么问题？会不会是PI没调好还是什么原因，首先感谢各位的解答。
Igor An：
haibo tan1
TI工程师：
您好，我用HVMotorCtrl+PfcKit套件的BLDC_Sensorless程序改到DRV830x-HC-C2-KIT套件运行，带霍尔速度闭环和无传感换向都没问题，但是当我运行无传感的速度闭环时就有问题：速度环PI反馈不能跟随给定，PI输出一直为最大限幅值，积分输出为0，不管怎么调节Kp和Ki都没用，请问这可能是什么问题？会不会是PI没调好还是什么原因，首先感谢各位的解答。
TI工程师：
您好，我用HVMotorCtrl+PfcKit套件的BLDC_Sensorless程序改到DRV830x-HC-C2-KIT套件运行，带霍尔速度闭环和无传感换向都没问题，但是当我运行无传感的速度闭环时就有问题：速度环PI反馈不能跟随给定，PI输出一直为最大限幅值，积分输出为0，不管怎么调节Kp和Ki都没用，请问这可能是什么问题？会不会是PI没调好还是什么原因，首先感谢各位的解答。
haibo tan1：
回复 Igor An:
Igor An，你好，不好意思，我之前对积分输出那个符号（1.#INF）理解错了，积分输出为无穷大值，而不是0，下面为积分器的各个参数结果。
还有如果是正反馈的话我应该怎么调节？反馈回来的速度是正的。
TI工程师：
您好，我用HVMotorCtrl+PfcKit套件的BLDC_Sensorless程序改到DRV830x-HC-C2-KIT套件运行，带霍尔速度闭环和无传感换向都没问题，但是当我运行无传感的速度闭环时就有问题：速度环PI反馈不能跟随给定，PI输出一直为最大限幅值，积分输出为0，不管怎么调节Kp和Ki都没用，请问这可能是什么问题？会不会是PI没调好还是什么原因，首先感谢各位的解答。
haibo tan1：
回复 Igor An:
感谢Igor An再一次回复，问题已解决，不是积分饱和的问题，是由于无传感函数初始化有问题，导致计算反馈的速度不正确，进一步使得积分器一直饱和。
TI工程师：
您好，我用HVMotorCtrl+PfcKit套件的BLDC_Sensorless程序改到DRV830x-HC-C2-KIT套件运行，带霍尔速度闭环和无传感换向都没问题，但是当我运行无传感的速度闭环时就有问题：速度环PI反馈不能跟随给定，PI输出一直为最大限幅值，积分输出为0，不管怎么调节Kp和Ki都没用，请问这可能是什么问题？会不会是PI没调好还是什么原因，首先感谢各位的解答。
ZEJIAN CHEN：
回复 haibo tan1:
你好 ，请问无感函数初始化如何看出有问题的，我最近也遇到饱和的问题。谢谢
