InstaSPIN的FAST估算器接口参数问题

请问，TI的instaspin foc的FAST算法中，需要使用的三相电压电流参数，具体是逆变器的相电压还是电机的相电压，相电流的正方向又是怎么定义的？

       看DRV8305套件的硬件原理电路和例程，采样的是逆变器输出相电压和三分流的下桥臂电流（电流流出电机为正方向）；采样后硬件偏移计算，直接clarke变换（并没有减去共模电压换算成电机相电压，电流也没有取反），就送入FAST估算器模块了。这与用户手册介绍的EST_run()函数的形参定义不对应，那FAST估算器接口到底应该用什么量呢？

谢谢