TI中文支持网我用的直流伺服电机，采用的drv8301kit_revD+28069miso开发板，用LAB_06a例程电机可以转，但我是要用这个电机进行精确的位置控制，所以电机上配有旋转变压器，采用LAB_13e的例程，通电运行程序，电机不转，每隔2秒左右先逆时针旋转一个角度又马上顺时针转回原来的位置，不知道是什么原因？我旋转电机，观察enc.enc_elec_angle的值变化是正确的，说明解码器工作正常。无感和有感电机的参数现同，我在LAB_13e例程里，把Flag_enableUserParams设为false，看到电机在识别过程中还能运转，但识别结束后电机依然不能运转。
请专家指导我下面要怎么做才能找到问题原因？
谢谢！
Seven Han：请到TI官网搜索InstaSPIN Projects and Labs User’s Guide并参考其说明。
我用的直流伺服电机，采用的drv8301kit_revD+28069miso开发板，用LAB_06a例程电机可以转，但我是要用这个电机进行精确的位置控制，所以电机上配有旋转变压器，采用LAB_13e的例程，通电运行程序，电机不转，每隔2秒左右先逆时针旋转一个角度又马上顺时针转回原来的位置，不知道是什么原因？我旋转电机，观察enc.enc_elec_angle的值变化是正确的，说明解码器工作正常。无感和有感电机的参数现同，我在LAB_13e例程里，把Flag_enableUserParams设为false，看到电机在识别过程中还能运转，但识别结束后电机依然不能运转。
请专家指导我下面要怎么做才能找到问题原因？
谢谢！
user524568：
回复 Seven Han:
谢谢Seven Han的回复,你说的是instaspin_labs.pdf这个文档吗?
我在选择Projects 时,就是参考了这个文档才选择的LAB_13e，实际上我从12a，12b，13a，13b都试过了，都是按照instaspin_labs.pdf的方法测试的，但电机始终不转，我观察了，只要给定电机转速IqRef_A就达到了最大值（SpinTAC.VelCtlOutputMax_A），电机好像卡死，把转速设的很低也是这样，我很郁闷，请帮忙分析是什么原因造成的呢？
我也怀疑过电机UVW线接错，我把这3根线的6种接法都试过了，现象是一样的。
请Seven Han和有经验的工程师帮忙指导下，谢谢！
我用的直流伺服电机，采用的drv8301kit_revD+28069miso开发板，用LAB_06a例程电机可以转，但我是要用这个电机进行精确的位置控制，所以电机上配有旋转变压器，采用LAB_13e的例程，通电运行程序，电机不转，每隔2秒左右先逆时针旋转一个角度又马上顺时针转回原来的位置，不知道是什么原因？我旋转电机，观察enc.enc_elec_angle的值变化是正确的，说明解码器工作正常。无感和有感电机的参数现同，我在LAB_13e例程里，把Flag_enableUserParams设为false，看到电机在识别过程中还能运转，但识别结束后电机依然不能运转。
请专家指导我下面要怎么做才能找到问题原因？
谢谢！
user524568：
回复 user524568:
现在可以肯定是因为IqRef_A电流过大造成，但实际电流不大，比如IqRef_A电流达到了5.0A，但实测电源电流只有0.4A，是AD采集的不准吗？
我用的直流伺服电机，采用的drv8301kit_revD+28069miso开发板，用LAB_06a例程电机可以转，但我是要用这个电机进行精确的位置控制，所以电机上配有旋转变压器，采用LAB_13e的例程，通电运行程序，电机不转，每隔2秒左右先逆时针旋转一个角度又马上顺时针转回原来的位置，不知道是什么原因？我旋转电机，观察enc.enc_elec_angle的值变化是正确的，说明解码器工作正常。无感和有感电机的参数现同，我在LAB_13e例程里，把Flag_enableUserParams设为false，看到电机在识别过程中还能运转，但识别结束后电机依然不能运转。
请专家指导我下面要怎么做才能找到问题原因？
谢谢！
Eric Ma：我用的直流伺服电机，采用的drv8301kit_revD+28069miso开发板，用LAB_06a例程电机可以转，但我是要用这个电机进行精确的位置控制，所以电机上配有旋转变压器，采用LAB_13e的例程，通电运行程序，电机不转，每隔2秒左右先逆时针旋转一个角度又马上顺时针转回原来的位置，不知道是什么原因？我旋转电机，观察enc.enc_elec_angle的值变化是正确的，说明解码器工作正常。无感和有感电机的参数现同，我在LAB_13e例程里，把Flag_enableUserParams设为false，看到电机在识别过程中还能运转，但识别结束后电机依然不能运转
ERIC:
我觉得问题应该是出在你的角度反馈这里。建议你先用无传感Lab05B先跑一下，然后看看FAST识别出来的角度和你用旋转变压器测出来的电角度之间有什么差别。
调整好之后，先跑一下LAB12B 用带传感器的方式先跑一下速度环，然后再转为MOTION的方式。
