C2000上电引导模式解析——【TI FAE 经验分享】-TI中文支持网

在使用C2000的时候，经常遇到工程师说芯片仿真能够运行，但是单机跑却不能跑起来；或者在调试时，复位芯片 > run，发现程序不能跑起来。这其中的原因主要是没有了解C2000的引导模式设置。另外当我们想通过其他方式去引导芯片启动的时候，往往也需要清楚知道C2000的引导是怎么设置的。因此，在这里跟大家分享一下我对C2000引导模式的理解，希望对各位理解芯片从上电到跑到main这一段芯片运行情况有所帮助。

以C2000 Piccolo系列的引导模式为例，delfino稍微有点区别，concerto系列的引导则更复杂。但理解了Piccolo的引导原理对我们理解后面两个系列的芯片有非常大的帮助。

1.首先我们根据图1来看一下芯片上电后的代码执行流程，当芯片在接收到一个复位信号后，会到0x3FFFC0去复位向量，该复位向量跳到BootROM 0x3FF75C中去执行bootloader的程序，这里主要有initboot, 和SelectBootMode, 以及一些外设引导的函数。SeleteBootMode根据芯片的硬件或软件设置来判断芯片该去哪里寻找程序入口，直接目的是如何找到main，然后执行应用程序。

图1. 芯片的复位流程图

我们最常用到的主要有两种引导模式:

一种是boot to RAM，即跳到0x000000的RAM中，去开始执行指令，主要针对程序加载在RAM的仿真模式；另外一种是boot to Flash，则跳到0x3F7FF6中去开始执行代码。

相应的，程序会这两个入口地址0x000000, 0x3F7FF6放一条跳转指令，在codestart.asm源文件中，原因是在Flash的入口地址处只有两个单元的空间，后面是CSM模块，所以需要跳转；而在RAM中之所以也需要跳转，主要是因为在跳转到main之前，需要执行一小段代码_c_int00，该代码会使用0x000003之后的一段RAM，如果代码放在那里，在执行_c_int00之后会损坏代码。

另外就是一些外设引导模式，如SCI引导以及SPI引导等，像我们常使用的C2PROG软件就支持SCI引导，然后通过串口下载程序。

2. 那么芯片的SelectBootMode函数是如何来判断芯片的引导模式（boot mode）呢?

从图2中我们可以看到，首先会判断芯片是否连接仿真器，根据TRST引脚的状态来判断。

如果是仿真器连接，则进入仿真引导（Emulation Boot）,这时候芯片的引导主要是靠2个RAM的单元来判断，即EMU_BMODE和EMU_KEY，地址是0xD01和0xD00，所以我们在连接仿真器后，可以首先修改这两个EMU_BMODE和EMU_KEY来设置引导模式；

如果没有连接仿真器，则进入单机跑模式（stand alone）, 这时候芯片的引导主要靠GPIO34和GPIO37的状态，以及两个OTP存储单元的值来判断。不过我们经常没有使用OTP这两个单元，用GPIO的状态就已经够了。

图2. 两种状态下的引导模式

3. 仿真器连接时的引导模式配置

当带仿真器的时候，芯片会根据EMU_BMODE和EMU_KEY这两个单元的值来判断引导模式，比如我们带仿真器最常用的就是引导到RAM，即需要设置EMU_KEY = 0X55AA， EMU_BMODE = 0X000A。当我们在仿真的时候，程序load到Flash的时候，就需要设置EMU_KEY = 0X55AA， EMU_BMODE = 0X000B，如果EMU_BMODE = 0x0003的话，由于我们没有对OTP单元进行操作，即OTP的值为0xFFFF，所以这种情况下也是boot to flash。

在带仿真器跑程序的时候，我们发现即使我们不配置引导模式，程序也能够跑到main，这主要是因为CCS的功能，在程序load到芯片的时候，或是reset > restart，CCS会自动屏蔽bootloader的过程，自动跳到main函数入口。如果我们只选择reset CPU，则需要配置引导模式，即对0x0d01, 0x0d00这两个单元在memory window进行写相应的值，或是在script的菜单中选择引导模式，程序才能够跑到main中。

Eric Ma：

4. 单机跑是引导模式配置

单机跑的时候，我们最常用的是跑到Flash中，这时候则需要配置GPIO34和GPIO37的引脚为高电平，由于Piccolo系列芯片这几个引导都有上电默认内部上拉使能，所以即使不用加上拉电阻也可以。这时候的引导模式是GetMode，由于我们没有去配置OTP两个单元，所以这两个单元默认为0xFFFF，所以芯片的引导模式最终为boot to Flash。

5. 其他外设的引导模式

从上面这几张图中可以看到还有许多外设引导的功能，以SCI引导为例，带仿真器和单机跑的时候，都要配置相应的存储单元以及GPIO口状态，使之配置为SCI boot mode。然后芯片会SCI boot 函数，准备接收串口的代码，上位机要根据SCI boot的通信协议，生成SCI boot的数据流格式，将数据通过串口发送给芯片，芯片的bootloader会接收该代码，接收完后会根据该数据流中的起始运行地址去开始执行从SCI下载的代码。

参考文献：

TMS320x2803x Piccolo Boot ROM reference guide

Eric

图1. 芯片的复位流程图

我们最常用到的主要有两种引导模式:

一种是boot to RAM，即跳到0x000000的RAM中，去开始执行指令，主要针对程序加载在RAM的仿真模式；另外一种是boot to Flash，则跳到0x3F7FF6中去开始执行代码。

另外就是一些外设引导模式，如SCI引导以及SPI引导等，像我们常使用的C2PROG软件就支持SCI引导，然后通过串口下载程序。

2. 那么芯片的SelectBootMode函数是如何来判断芯片的引导模式（boot mode）呢?

从图2中我们可以看到，首先会判断芯片是否连接仿真器，根据TRST引脚的状态来判断。

图2. 两种状态下的引导模式

3. 仿真器连接时的引导模式配置

yafang lu：

您好，我纠结于这个问题很久了。我现在的跑马灯的程序带仿真器跑比不带仿真器跑快很多，还有SCI串口带仿真器时能够正常发送接收数据，不带仿真器时就是乱码了，请问是不是都是这个引起的呢？如果是这样，我应该怎么解决呢？直接加BOOTLOADER程序就可以了么？

图1. 芯片的复位流程图

我们最常用到的主要有两种引导模式:

一种是boot to RAM，即跳到0x000000的RAM中，去开始执行指令，主要针对程序加载在RAM的仿真模式；另外一种是boot to Flash，则跳到0x3F7FF6中去开始执行代码。

另外就是一些外设引导模式，如SCI引导以及SPI引导等，像我们常使用的C2PROG软件就支持SCI引导，然后通过串口下载程序。

2. 那么芯片的SelectBootMode函数是如何来判断芯片的引导模式（boot mode）呢?

从图2中我们可以看到，首先会判断芯片是否连接仿真器，根据TRST引脚的状态来判断。

图2. 两种状态下的引导模式

3. 仿真器连接时的引导模式配置

Eric Ma：

回复 yafang lu:

yafang,

不带仿真器的时候，也即程序下载到Flash，需要对Flash进行初始化，Initflash()。参见controlSUITE例程

C:\ti\controlSUITE\device_support\f2803x\v127\DSP2803x_examples_ccsv5\flash_f28035

另外程序在Flash上跑肯定比在RAM跑慢，如果你有些程序要求跑的比较快，那就把它copy到RAM中运行吧。

建议你从controlSUITE中的例程去开始你的工作。

至于SCI不带仿真器的时候乱码，带仿真器的时候程序是跑在RAM还是在Flash中？

我认为这个跟bootloader没有关系。

Eric

图1. 芯片的复位流程图

我们最常用到的主要有两种引导模式:

一种是boot to RAM，即跳到0x000000的RAM中，去开始执行指令，主要针对程序加载在RAM的仿真模式；另外一种是boot to Flash，则跳到0x3F7FF6中去开始执行代码。

另外就是一些外设引导模式，如SCI引导以及SPI引导等，像我们常使用的C2PROG软件就支持SCI引导，然后通过串口下载程序。

2. 那么芯片的SelectBootMode函数是如何来判断芯片的引导模式（boot mode）呢?

从图2中我们可以看到，首先会判断芯片是否连接仿真器，根据TRST引脚的状态来判断。

图2. 两种状态下的引导模式

3. 仿真器连接时的引导模式配置

yafang lu：

回复 Eric Ma:

您好，

我已经把灯的亮灭在定时中断程序，中断程序放在RAM中运行，可是还是会出当拿掉仿真器后速度会变慢很多，附件中是我的代码，麻烦帮忙看一看

#include "DSP280x_Device.h" // DSP280x Headerfile Include File#include "DSP280x_Examples.h" // DSP280x Examples Include File

// Configure which ePWM timer interrupts are enabled at the PIE level:// 1 = enabled, 0 = disabled#define PWM3_INT_ENABLE 1

// Configure the period for each timer#define PWM3_TIMER_TBPRD 0x1FFF

// Make this long enough so that we can see an LED toggle#define DELAY 1000000L#define DELAY1 100000L

// Functions that will be run from RAM need to be assigned to // a different section. This section will then be mapped using// the linker cmd file.#pragma CODE_SECTION(epwm3_timer_isr, "ramfuncs");// Prototype statements for functions found within this file.

interrupt void epwm3_timer_isr(void);void InitEPwmTimer(void);void Gpio_select(void);// Global variables used in this exampleUint32 EPwm1TimerIntCount;Uint32 EPwm2TimerIntCount;Uint32 EPwm3TimerIntCount;Uint32 LoopCount;

// These are defined by the linker (see F2808.cmd)extern Uint16 RamfuncsLoadStart;extern Uint16 RamfuncsLoadEnd;extern Uint16 RamfuncsRunStart;

void main(void){

// Step 1. Initialize System Control:// PLL, WatchDog, enable Peripheral Clocks// This example function is found in the DSP280x_SysCtrl.c file.InitSysCtrl();

// Step 2. Initalize GPIO: // This example function is found in the DSP280x_Gpio.c file and// illustrates how to set the GPIO to it's default state.// InitGpio(); // Skipped for this example EALLOW;GpioCtrlRegs.GPAMUX1.all = 0x0; // GPIO pinGpioCtrlRegs.GPADIR.all = 0xFF; // Output pinGpioDataRegs.GPADAT.all =0xFF; // Close LEDsEDIS;

// For this example use the following configuration:Gpio_select();

// Step 3. Clear all interrupts and initialize PIE vector table:// Disable CPU interrupts DINT;

// Initialize the PIE control registers to their default state.// The default state is all PIE interrupts disabled and flags// are cleared. // This function is found in the DSP280x_PieCtrl.c file.InitPieCtrl();// Disable CPU interrupts and clear all CPU interrupt flags:IER = 0x0000;IFR = 0x0000;

// Initialize the PIE vector table with pointers to the shell Interrupt // Service Routines (ISR). // This will populate the entire table, even if the interrupt// is not used in this example. This is useful for debug purposes.// The shell ISR routines are found in DSP280x_DefaultIsr.c.// This function is found in DSP280x_PieVect.c.InitPieVectTable();

// Interrupts that are used in this example are re-mapped to// ISR functions found within this file. EALLOW; // This is needed to write to EALLOW protected registers// PieVectTable.EPWM1_INT = &epwm1_timer_isr;// PieVectTable.EPWM2_INT = &epwm2_timer_isr;PieVectTable.EPWM3_INT = &epwm3_timer_isr;EDIS; // This is needed to disable write to EALLOW protected registers

// Step 4. Initialize all the Device Peripherals:// This function is found in DSP280x_InitPeripherals.c// InitPeripherals(); // Not required for this exampleInitEPwmTimer(); // For this example, only initialize the ePWM TimersMemCopy(&RamfuncsLoadStart, &RamfuncsLoadEnd, &RamfuncsRunStart);

// Call Flash Initialization to setup flash waitstates// This function must reside in RAMInitFlash();

// Initalize counters: EPwm1TimerIntCount = 0;EPwm2TimerIntCount = 0;EPwm3TimerIntCount = 0;LoopCount = 0;// Enable CPU INT3 which is connected to EPWM1-3 INT:IER |= M_INT3;

// Enable EPWM INTn in the PIE: Group 3 interrupt 1-3PieCtrlRegs.PIEIER3.bit.INTx3 = PWM3_INT_ENABLE;

// Enable global Interrupts and higher priority real-time debug events:EINT; // Enable Global interrupt INTMERTM; // Enable Global realtime interrupt DBGM

// Step 6. IDLE loop. Just sit and loop forever (optional):EALLOW;GpioCtrlRegs.GPBMUX1.bit.GPIO34 = 0;GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO34 = 1;EDIS;for(;;){// This loop will be interrupted, so the overall// delay between pin toggles will be longer. DELAY_US(DELAY);LoopCount++;GpioDataRegs.GPBTOGGLE.bit.GPIO34 = 1;}

}

void InitEPwmTimer(){

EALLOW;SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 0; // Stop all the TB clocksEDIS;

// Setup SyncEPwm3Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_SYNC_IN; // Pass through// Allow each timer to be sync'edEPwm3Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE;EPwm3Regs.TBPHS.half.TBPHS = 300; EPwm3Regs.TBPRD = PWM3_TIMER_TBPRD;EPwm3Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP; // Count upEPwm3Regs.ETSEL.bit.INTSEL = ET_CTR_ZERO; // Enable INT on Zero eventEPwm3Regs.ETSEL.bit.INTEN = PWM3_INT_ENABLE; // Enable INTEPwm3Regs.ETPS.bit.INTPRD = ET_3RD; // Generate INT on 3rd event

EALLOW;SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 1; // Start all the timers syncedEDIS;

}

interrupt void epwm3_timer_isr(void){Uint16 i;EPwm3TimerIntCount++;

// Short Delay to simulate some ISR Codefor(i = 1; i < 0x01FF; i++) {}GpioDataRegs.GPADAT.all=0xFFFDFFFF; //GPIO17=0 LED灯亮DELAY_US(DELAY1);GpioDataRegs.GPADAT.all=0xFFF7FFFF; //GPIO19=0 两个LED交替亮DELAY_US(DELAY1);// Clear INT flag for this timerEPwm3Regs.ETCLR.bit.INT = 1;

// Acknowledge this interrupt to receive more interrupts from group 3PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP3;}

void Gpio_select(void){

EALLOW;

GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO6 = 0; // Enable pullup on GPIO11GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO6 = 1; // Load output latchGpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO6 = 0; // GPIO11 = GPIOGpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO6 = 1; // GPIO11 = output

GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO16= 0; // Enable pullup on GPIO11GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO16 = 1; // Load output latchGpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO16 = 0; // GPIO11 = GPIOGpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO16 = 1; // GPIO11 = output

GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO17 = 0; // Enable pullup on GPIO11GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO17 = 1; // Load output latchGpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO17 = 0; // GPIO11 = GPIOGpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO17 = 1; // GPIO11 = output

GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO19 = 0; // Enable pullup on GPIO11GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO19 = 1; // Load output latchGpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO19 = 0; // GPIO11 = GPIOGpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO19= 1; // GPIO11 = output

GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO8 = 0; // Enable pullup on GPIO11GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO8 = 1; // Load output latchGpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO8 = 0; // GPIO11 = GPIOGpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO8 = 1; // GPIO11 = output

GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO31 = 0; // GPIO11 = GPIOGpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO31 = 0; // GPIO11 = output

EDIS;

}

图1. 芯片的复位流程图

我们最常用到的主要有两种引导模式:

一种是boot to RAM，即跳到0x000000的RAM中，去开始执行指令，主要针对程序加载在RAM的仿真模式；另外一种是boot to Flash，则跳到0x3F7FF6中去开始执行代码。

另外就是一些外设引导模式，如SCI引导以及SPI引导等，像我们常使用的C2PROG软件就支持SCI引导，然后通过串口下载程序。

2. 那么芯片的SelectBootMode函数是如何来判断芯片的引导模式（boot mode）呢?

从图2中我们可以看到，首先会判断芯片是否连接仿真器，根据TRST引脚的状态来判断。

图2. 两种状态下的引导模式

3. 仿真器连接时的引导模式配置

user1439473：

回复 Eric Ma:

您好，我在使用F28035 sci boot 时碰到一些问题想咨询您：我使用的sci是SCIA ，外面接的是485 芯片，不过这个芯片是自动使能端的，也就是说只要485a、485b两根线就可以使用，带仿真器调试过485口工作正常，拔掉仿真器将GPIO34和GPIO37设定为SCI启动，使用C2Prog1.5进行程序烧写时，提示错误“Connecting with target (autobaud)… failed (no response)!”，请帮我分析下，谢谢！

图1. 芯片的复位流程图

我们最常用到的主要有两种引导模式:

一种是boot to RAM，即跳到0x000000的RAM中，去开始执行指令，主要针对程序加载在RAM的仿真模式；另外一种是boot to Flash，则跳到0x3F7FF6中去开始执行代码。

另外就是一些外设引导模式，如SCI引导以及SPI引导等，像我们常使用的C2PROG软件就支持SCI引导，然后通过串口下载程序。

2. 那么芯片的SelectBootMode函数是如何来判断芯片的引导模式（boot mode）呢?

从图2中我们可以看到，首先会判断芯片是否连接仿真器，根据TRST引脚的状态来判断。

图2. 两种状态下的引导模式

3. 仿真器连接时的引导模式配置

lai jiucai：

回复 user1439473:

你先不用C2Prog软件烧录。

用个低速波特率，9600，8bit，1stop，

设置成SCIboot以后，上电，用串口助手发字符“A”，看看有没有返回“A”

有说明通讯成功，应该是可以用C2Prog烧录

没有返回说明通讯无法建立起来

再检查一下你的自动使能的芯片对于a,b信号的要求，试试把DSP的串口TX上啦去掉？

图1. 芯片的复位流程图

我们最常用到的主要有两种引导模式:

一种是boot to RAM，即跳到0x000000的RAM中，去开始执行指令，主要针对程序加载在RAM的仿真模式；另外一种是boot to Flash，则跳到0x3F7FF6中去开始执行代码。

另外就是一些外设引导模式，如SCI引导以及SPI引导等，像我们常使用的C2PROG软件就支持SCI引导，然后通过串口下载程序。

2. 那么芯片的SelectBootMode函数是如何来判断芯片的引导模式（boot mode）呢?

从图2中我们可以看到，首先会判断芯片是否连接仿真器，根据TRST引脚的状态来判断。

图2. 两种状态下的引导模式

3. 仿真器连接时的引导模式配置

sam cheung：

回复 Eric Ma:

您好请教下我的程序无法进入中断（Controlsuite里的led blink例程）是否跟这个boot有关系呢

图1. 芯片的复位流程图

我们最常用到的主要有两种引导模式:

一种是boot to RAM，即跳到0x000000的RAM中，去开始执行指令，主要针对程序加载在RAM的仿真模式；另外一种是boot to Flash，则跳到0x3F7FF6中去开始执行代码。

另外就是一些外设引导模式，如SCI引导以及SPI引导等，像我们常使用的C2PROG软件就支持SCI引导，然后通过串口下载程序。

2. 那么芯片的SelectBootMode函数是如何来判断芯片的引导模式（boot mode）呢?

从图2中我们可以看到，首先会判断芯片是否连接仿真器，根据TRST引脚的状态来判断。

图2. 两种状态下的引导模式

3. 仿真器连接时的引导模式配置

hsu frank：

回复 user1439473:

HI tongshu,

我也遇到了同样的问题，你解决了这个问题没？

怎么解决的? help

Regards

Fan

图1. 芯片的复位流程图

我们最常用到的主要有两种引导模式:

一种是boot to RAM，即跳到0x000000的RAM中，去开始执行指令，主要针对程序加载在RAM的仿真模式；另外一种是boot to Flash，则跳到0x3F7FF6中去开始执行代码。

另外就是一些外设引导模式，如SCI引导以及SPI引导等，像我们常使用的C2PROG软件就支持SCI引导，然后通过串口下载程序。

2. 那么芯片的SelectBootMode函数是如何来判断芯片的引导模式（boot mode）呢?

从图2中我们可以看到，首先会判断芯片是否连接仿真器，根据TRST引脚的状态来判断。

图2. 两种状态下的引导模式

3. 仿真器连接时的引导模式配置

user3900194：

我想问下，我连上ccs3.3后，你上文所说“我们带仿真器最常用的就是引导到RAM，即需要设置EMU_KEY = 0X55AA， EMU_BMODE = 0X000A。当我们在仿真的时候，程序load到Flash的时候，就需要设置EMU_KEY = 0X55AA， EMU_BMODE = 0X000B”

我想问下，从哪个地址设置EMU_KEY 和EMU_BMODE 值啊，谢谢

图1. 芯片的复位流程图

我们最常用到的主要有两种引导模式:

一种是boot to RAM，即跳到0x000000的RAM中，去开始执行指令，主要针对程序加载在RAM的仿真模式；另外一种是boot to Flash，则跳到0x3F7FF6中去开始执行代码。

另外就是一些外设引导模式，如SCI引导以及SPI引导等，像我们常使用的C2PROG软件就支持SCI引导，然后通过串口下载程序。

2. 那么芯片的SelectBootMode函数是如何来判断芯片的引导模式（boot mode）呢?

从图2中我们可以看到，首先会判断芯片是否连接仿真器，根据TRST引脚的状态来判断。

图2. 两种状态下的引导模式

3. 仿真器连接时的引导模式配置

user3900194：

回复 lai jiucai:

C2Prog请问下这个烧录软件从何处找到，谢谢

C2000上电引导模式解析——【TI FAE 经验分享】

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