TI中文支持网在学习用28379D做永磁同步电机控制，先说一下我的方案，我是有感方案，有测角传感器，有测速传感器，角度速度都不用估计。
我的程序框架是参考了TI推荐的FCL例程自己写的，当然park变换，SVPWM这些肯定还是用的TI的电机函数库。虽然没有做到FCL的电流环代码执行时间1us，但是我自己写的框架也基本做到了电流环执行时间1.5us，也达到了FCL文档中说的电流环执行时间最好小于2us的指标。电流环Id的阶跃响应我觉得也还可以。但是发现的问题就是感觉电流环会影响速度环带宽，加了电流环后我的速度环增益始终上不去，刚度也上不去。反倒是让电流环开环，直接控制速度环时速度环的增益，刚度都可以提上去。我之前一直以为是我自己的电流环做的不好，但是经过仔细对比，不论从电流环执行时间，还是电流环阶跃响应，我觉得都跟FCL例程差不多了，但是实际效果并不好。照理说FCL和28379D是TI从去年到今年主推的永磁同步电机FOC方案，在文档中也提到这种方案可以实现高精度的永磁同步电机控制，但是我做出来后感觉并不是很理想，别说高精度，最直接的问题就FOC电流闭环时甚至达不到电流环开环时的效果！尤其是电流环闭环后，速度环增益和带宽反而提不上去了，很是恼火。我实在是不知道问题出在哪，求指点。
PS：之所以不直接用FCL例程，是因为FCL例程库被封死了，并且只支持编码器，电流环kp,ki也不能自己调，用起来不太方便。
shuai ma：
应该可以调节，在main中看见这样一段代码
//Initialize Fast current loop variables here fast_current_loop_vars_init();
pi_id.Kp = _IQ(1.0); //_IQ(LS * CUR_LOOP_BW); pi_id.Ki = _IQ(T/0.04); //_IQ((RS * T) * CUR_LOOP_BW); pi_id.Kerr = (pi_id.Ki*0.5) + pi_id.Kp, pi_id.KerrOld = (pi_id.Ki*0.5) – pi_id.Kp; pi_id.Umax = _IQ(0.5) * maxModIndex; pi_id.Umin = _IQ(-0.5) * maxModIndex;// pi_id.i1 = pi_id.ui = 0; pi_id.Ref = 0;
// Init PI module for IQ loop pi_iq.Kp = pi_id.Kp; pi_iq.Ki = pi_id.Ki; pi_iq.Kerr = (pi_iq.Ki*0.5) + pi_iq.Kp, pi_iq.KerrOld = (pi_iq.Ki*0.5) – pi_iq.Kp; pi_iq.Umax = _IQ(0.8) * maxModIndex; pi_iq.Umin = _IQ(-0.8) * maxModIndex;// pi_iq.i1 = pi_iq.ui = 0; pi_iq.Ref = 0;
