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前提：我用LaunchPad XL(F28027)和BOOSTXL-DRV8305EVM驱动板，使用lab2a测得电机基本参数保存在user.h中。然后使用lab5a调试电流。
gMotorVars.IqRef我设置为10A，20A，30A等等。但是实际限流点会提前。比如我希望在10A时限制Vq输出，但是实际上在7A时，Vq就已经被限制。后经排查，发现可能是Iq的反馈值跳动过大导致的，示波器测量DRV8305放大器输出SO引脚如下：
理论压降应该是：10(10A*0.007Ω) = 0.7V，实际测试压降达到了1.1V。可能是什么原因导致采样偏差这么大呢？
另外我尝试在原7mΩ电阻上，再并联一个10mΩ的电阻，那么总阻值应该是4.12mΩ。最大测量电流Vmax = 3.3/10/0.00412 = 80.1A。但是实测发现在27A左右时，DRV8305放大器输出就已经饱和了，因此程序在27A时就对Vq进行了限制（设置的是36A）。那么我希望在36A左右时进行限流处理，应该要怎么做呢？
感谢回复！
mangui zhang：
采样电阻确定很准确吗？有没有发热呢？
从波形看波动确认很大
萌哒兽：
回复 mangui zhang:
你好！采样电阻是准确的，后排查确实有发热的现象。昨天使用新的电阻两个7mΩ3W的电阻并联成为3.5mΩ6W，电阻无明显发热。
这是在TI调试板上测得波形：
这个放大器输出40A时放大器输出V = 3.3V/2 – 10（40A*0.0035Ω） = 025V。
下面这个是使用我们PCB板测得波形：
对比这两个波形，我发现两个问题：
一、使用同样的电阻，我们的PCB板测试的数据会偏大很多，除布局不一样，其他的的和调试板基本一致，为什么差距这么大呢？
二、调试板波形随着电流增大，1.65V往上有明显的上升趋势，而我的板子没有这个趋势，这个趋势意味着什么呢？正确的输出应该是什么样的呢？
感谢回复！
