TI中文支持网Part Number:INA240
ina240a2pwr这款芯片我采样电阻用的是10mr的，接在h桥的mosfet电压输入侧，输出测接直流电机，输入输出测均为dc直流电源。在用串口助手检测ad采样的值时：1.初始电机未运行时为2048中值，参照芯片手册Vs/2，因此此时采集的电压正常正常2.改变电机转速后出现下图这种情况，单片机采样频率为5ms，型号为stc32g12k128，即出现理论电压值和2048初始值反复横跳的现象。3。对直流电机进行堵转，电箱显示电流增大，对应adc采样电压增大，但是还是反复横跳，这是为什么呢？ 下图为原理图模块。
对于这种现象，我们做了以下尝试，但是还是没有解决问题：stm32外接ina240模块，当采样电阻出现电压差时，没有出现上述单片机的情况，一切正常，（证明我们ina240模块应该是不存在问题）于是我们怀疑mcu的问题，但是对该mcu的同一个ad采集口用不同的直流电压（3.3-5v）输出波形均为对应大小平滑的直线，没有出现反复横跳的问题。
请求大神的帮助，再此特别感谢！
下图为原理图，1.3为输出接mcuadc采集口
下图为三个阶段，1.初始电机未运行时为2048中值，参照芯片手册Vs/2，因此此时采集的电压正常正常2.改变电机转速后出现下图这种情况，单片机采样频率为5ms，型号为stc32g12k128，即出现理论电压值和2048初始值反复横跳的现象。3。对直流电机进行堵转，电箱显示电流增大，对应adc采样电压增大，但是还是反复横跳。
该如何解决反复横跳的问题呢,是不是GND接线出现了问题呢，两个gnd为高电压pgnd和低电压ignd,通过0R电阻连接，是不是GND连接出现了问题导致的呢？
兔撵狗子：
应该是直流母线波动率高，以及控制GND(IGND)浮动导致的现象。
从图中可以看到，你采用的是非隔离驱动架构，电池输入经直流母线支撑电容至高压，低压电路输入级应也来源于此。
低压电路GND经U14磁珠至功率GND，最终回流至电池。
直流母线波动率高可能导致后级ADC供电以及单片机AD采样基准电压噪声过高。电机运行期间，功率GND流经大电流使控制GND浮动。
验证方法：断开PCB 上IGND-PGND 0R电阻。控制电路供电使用单独线路连接至BAT。
如果有效，ADC采样波动应大幅减小。
可通过优化回路和增加直流母线支撑电容解决。
如需要进一步提高精度，需要更专业的采样电路支持。
