TI中文支持网工程师，您好，参照PROJ_LAB11E HALL 启动，当切换到FOC时怎么有的时候会反转，谢谢，请指点 芯片为TMS28027F
Green Deng：你好，方便描述一下出现反转的时候电机的各个测量参数的变化是怎样的？
反转是持续的还是仅在切换初期出现反转，后续又正常运行？
工程师，您好，参照PROJ_LAB11E HALL 启动，当切换到FOC时怎么有的时候会反转，谢谢，请指点 芯片为TMS28027F
wzk456：
回复 Green Deng:
您好，尽在切换初期出现反转，然后又正常运行；您提到的“电机的各个测量参数的变化是怎样？”主要是指哪些参数？
工程师，您好，参照PROJ_LAB11E HALL 启动，当切换到FOC时怎么有的时候会反转，谢谢，请指点 芯片为TMS28027F
wzk456：
回复 Green Deng:
您好，可以帮忙指导下吗
工程师，您好，参照PROJ_LAB11E HALL 启动，当切换到FOC时怎么有的时候会反转，谢谢，请指点 芯片为TMS28027F
Green Deng：
回复 wzk456:
抱歉没有这样的操作经验，我咨询一下同事后再回复你。
工程师，您好，参照PROJ_LAB11E HALL 启动，当切换到FOC时怎么有的时候会反转，谢谢，请指点 芯片为TMS28027F
wzk456：
回复 Green Deng:
谢谢！麻烦您了！急切盼望得到您们的指点！
我现在的问题就是：
在使用了HALL （霍尔传感器时），
1）方波阶段，带负载时有噪音，且噪音比较大，不带负载时则顺滑，噪音小；
2）如果把切换到FOC 的速度设高，则方波切换到顺滑，正常；如果把切换到FOC的速度设低，则方波阶段的噪音避免了，但是切换的时候会出现不连贯，或者反转的现象；
不知道motorware FOC内部什么情况下会反转?
敬请指点
附其中两相电流波形：
下图就是切换速度低的时候，波形图，现象是切换瞬间：停顿一下，有时反转一下；
下图是把切换速度加大时的波形图
工程师，您好，参照PROJ_LAB11E HALL 启动，当切换到FOC时怎么有的时候会反转，谢谢，请指点 芯片为TMS28027F
wzk456：
回复 Green Deng:
您好，此外还要请教一下，motorware中："sw/modules/hallbldc/src/32b/hallbldc.h"
这个程序中的下列代码是干什么用的？手册上好像没有这方面的说明
//! \briefRuns the hall bldc module for hall inputs
//! \param[in] handleThe hall bldc handle
//! \param[in] hallStateThe hall state 1 thru 6, A phase hall is MSB, C phase hall is LSB
//! \param[in] pCurrentVecThe pointer to the current vector
static inline void HALLBLDC_run(HALLBLDC_Handle handle,const uint_least8_t hallState)//,MATH_vec3 *pCurrentVec)
{HALLBLDC_Obj *obj = (HALLBLDC_Obj *)handle;
switch(hallState){case 5:{if(obj->angleSelect == 0){obj->angle_pu = _IQ(180.0/360.0);}else if(obj->angleSelect == 1){obj->angle_pu = _IQ(240.0/360.0);}
break;}case 4:{if(obj->angleSelect == 0){obj->angle_pu = _IQ(240.0/360.0);}else if(obj->angleSelect == 1){obj->angle_pu = _IQ(300.0/360.0);}
break;}case 6:{if(obj->angleSelect == 0){obj->angle_pu = _IQ(300.0/360.0);}else if(obj->angleSelect == 1){obj->angle_pu = _IQ(0.0/360.0);}
break;}case 2:{if(obj->angleSelect == 0){obj->angle_pu = _IQ(0.0/360.0);}else if(obj->angleSelect == 1){obj->angle_pu = _IQ(60.0/360.0);}
break;}case 3:{if(obj->angleSelect == 0){obj->angle_pu = _IQ(60.0/360.0);}else if(obj->angleSelect == 1){obj->angle_pu = _IQ(120.0/360.0);}
break;}case 1:{if(obj->angleSelect == 0){obj->angle_pu = _IQ(120.0/360.0);}else if(obj->angleSelect == 1){obj->angle_pu = _IQ(180.0/360.0);}
break;}}obj->prevState_bin = hallState;
return;
} // end of HALLBLDC_run() function
工程师，您好，参照PROJ_LAB11E HALL 启动，当切换到FOC时怎么有的时候会反转，谢谢，请指点 芯片为TMS28027F
wzk456：
回复 Green Deng:
您好，盼望您的回复，帮助，谢谢
工程师，您好，参照PROJ_LAB11E HALL 启动，当切换到FOC时怎么有的时候会反转，谢谢，请指点 芯片为TMS28027F
Green Deng：
回复 wzk456:
你好，因为之前你提供的信息较少，我咨询了相关同事后对方给出了两点建议：
1、在gHall_PwmIndex[]中设置正确的交换表。
2、调整gHall2Fast_Spd_Coef, gHall2Fast_Iq_coef, gHall_speed_FastToBldc_low_pu 和gHall_speed_BldcToFast_high_pu。
鉴于目前提供的信息，我建议直接在我们E2E英文论坛上咨询，因为E2E论坛上有资深的电机控制工程师可以为您解答相关问题：
e2e.ti.com/…/171
