关于 PI_POS_REG4

库中

v.v1 = _IQmpy(v.Kp, (v.up + v.ui));   

按照框图中  应该是

v.v1 = _IQmpy(v.Kp, v.up）  + v.ui;     呀   ，？？？？？？？？？

Green Deng：你好，烦请贴出一下相关资料来源以便确认问题

库中

v.v1 = _IQmpy(v.Kp, (v.up + v.ui));   

按照框图中  应该是

v.v1 = _IQmpy(v.Kp, v.up）  + v.ui;     呀   ，？？？？？？？？？

user1303469：

回复 Green Deng:

DMC MATH_v13.1.pdf

F:\ti\controlSUITE\libs\app_libs\motor_control\math_blocks\v4.3\~Docs

库中

v.v1 = _IQmpy(v.Kp, (v.up + v.ui));   

按照框图中  应该是

v.v1 = _IQmpy(v.Kp, v.up）  + v.ui;     呀   ，？？？？？？？？？

user1303469：

回复 user1303469:

不好意思版本搞错了，4.1版本

库中

v.v1 = _IQmpy(v.Kp, (v.up + v.ui));   

按照框图中  应该是

v.v1 = _IQmpy(v.Kp, v.up）  + v.ui;     呀   ，？？？？？？？？？

user1303469：

回复 Green Deng:

这2种位置 控制，哪种更好点？

库中

v.v1 = _IQmpy(v.Kp, (v.up + v.ui));   

按照框图中  应该是

v.v1 = _IQmpy(v.Kp, v.up）  + v.ui;     呀   ，？？？？？？？？？

Green Deng：

回复 user1303469:

你是对的，代码和图表上的不符。该图显示了一个并行的PI，而源实现是串联的。
这个库已经很旧了，你可以参考C2000Ware中的DCL库，它包含了更新的控制器实现，包括串行和并行pi，以及允许Kp = 0的配置。
通常，串行配置更容易调优，因为P & I增益的调整不会相互影响。