TMS320F280049: 关于PWM换相被不知名中断干扰的问题

 （4）请你帮我诊断，我的工程文件是否存在问题，是否底层有其他资源占用，导致无法正常换相。谢谢！

Yale Li：

1. 我们的电动工具的参考设计基本上都是基于MSP系列MCU的，无论是新推出的MSPM0还是之前的MSP430：

zhcacc5a_使用低成本 MSPM0 MCU 在无线电动工具和园艺工具中实现可扩展性 (Rev. A)

zhcacb8a_使用 MSPM0 MCU 设计基于梯形的 BLDC 电机控制器 (Rev. A)

zhcaak2a_MSP430 + DRV83xx 电动工具选型指南 (Rev. A)

https://www.ti.com.cn/tool/cn/TIDA-00771

https://www.ti.com.cn/tool/cn/TIDA-01485

无线电动工具应用中电机控制设计的考量 | 视频 | TI.com.cn

2. 方便标注一下各个信号吗？

3. 方便同时抓一下霍尔的信号吗？

xianmow wang 说：但是当我打大于10Nm的时候，

是在second stage吗？电机是否处于堵转状态？

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xianmow wang：

1.你给的参考资料我详细研究。

2.问题有时候发生，有时候正常。不正常的时候是在second stage。HALL信号有异常。PWM和HALL信号三个波形图，从缩小图到渐渐放大。

3. 第四个波形是second stage正常波形。

《—-second stage 正常波形图

我们 抓了霍尔信号，确实霍尔信号有错误，电机停了。目前我们还在分析中。

我们目前分析可能

（1）可能是手持电批手柄抖动，导致电机抖动反转

（2）霍尔信号受干扰

（3）速度闭环，速度采集通过定时器扫描霍尔信号算速度，不太精确。导致PID算法出问题，电机速度降低。容易受到手持手柄抖动干扰。

（4）第一步速度闭环是4000rpm，第二步速度闭环是2500rpm. 是否可以通过调节PI参数解决？

（5）是否还要加其他闭环如母线电流闭环，力矩闭环（有用ADC采集高精度扭力传感器）

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Yale Li：

建议先把霍尔信号异常的原因找到

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xianmow wang：

硬件限流原因，放大电流限制就好了