TI中文支持网我正在调试TI 的例程， 目前还是遇到以下几个问题，希望过来人帮我看看：
1，我目前的系统里面还是有AU6802 作为对比的， 每次SMO 估算出来的角度在不同速度下与AU6802 采出来的角度有比较大的GAP，接近180度，这是为啥呢？
2，我想跑速度模式，速度计算还是使用的AU6802 真实位置计算的，Park 和 I-Park 使用的是SMO 估算角度， 有时候能够顺利起来，有时候不行， 按道理来讲， 由于电机位置随机， 启动的时候，使用SMO 估算角度怎么能够使Part，I-Park 工作得比较正常呢？
谢谢过来人帮我瞅瞅，欢迎讨论！
Green Deng：你好，需要你提供一下具体是哪个例程，使用的芯片是哪款？
我正在调试TI 的例程， 目前还是遇到以下几个问题，希望过来人帮我看看：
1，我目前的系统里面还是有AU6802 作为对比的， 每次SMO 估算出来的角度在不同速度下与AU6802 采出来的角度有比较大的GAP，接近180度，这是为啥呢？
2，我想跑速度模式，速度计算还是使用的AU6802 真实位置计算的，Park 和 I-Park 使用的是SMO 估算角度， 有时候能够顺利起来，有时候不行， 按道理来讲， 由于电机位置随机， 启动的时候，使用SMO 估算角度怎么能够使Part，I-Park 工作得比较正常呢？
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user6049953：
回复 Green Deng:
LEVEL4 例程， 我目前用的是TI28377D；
我正在调试TI 的例程， 目前还是遇到以下几个问题，希望过来人帮我看看：
1，我目前的系统里面还是有AU6802 作为对比的， 每次SMO 估算出来的角度在不同速度下与AU6802 采出来的角度有比较大的GAP，接近180度，这是为啥呢？
2，我想跑速度模式，速度计算还是使用的AU6802 真实位置计算的，Park 和 I-Park 使用的是SMO 估算角度， 有时候能够顺利起来，有时候不行， 按道理来讲， 由于电机位置随机， 启动的时候，使用SMO 估算角度怎么能够使Part，I-Park 工作得比较正常呢？
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user6049953：
回复 user6049953:
准确的说，就是在PWM 中断函数的末尾执行以下三个函数：
volt1.DcBusVolt = usUdcValueForPWM / BASE_VOLTAGE;volt1.MfuncV1 = g_svgen1.Ta;volt1.MfuncV2 = g_svgen1.Tb;volt1.MfuncV3 = g_svgen1.Tc;PHASEVOLT_MACRO(volt1);
//3, Calculate Ialpha / Ibetag_smo1.Ialpha = siAlpha / BASE_CURRENT;g_smo1.Ibeta= siBeta / BASE_CURRENT;g_smo1.Valpha = volt1.Valpha;g_smo1.Vbeta= volt1.Vbeta;SMO_MACRO(g_smo1);
g_svgen1.Ualpha = f_UAlpha / BASE_VOLTAGE;g_svgen1.Ubeta = f_UBeta / BASE_VOLTAGE;SVGENDQ_MACRO(g_svgen1);
由于我前面PI 等使用的都是国际单位，所以这里喂给此三个函数之前使用BASE_VOLTAGE, BASE_CURRENT 进行了标幺；
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Green Deng：
回复 user6049953:
你好，就这个问题我咨询了一下美国方面的工程师，对方的回复是这样的：
最初的SMO确实有一些bug，我们很快就发布了增强型SMO。它有固定的方向依赖性和角度精度。请查看controlsuite中提供的此示例。
以下是原文：
The original SMO indeed has some bugs and we released enhanced SMO soon after that. This has fixes for direction dependency and angle accuracy. Pls review this example available in controlsuite.
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user6049953：
回复 Green Deng:
多谢， 我看最新的ControlSuit 是 2018 年3月份的，我们已经是从那个版本取出来的了，能否发一下Rlease Notes , 看看哪些地方需要关心的？
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Green Deng：
回复 user6049953:
确实controlSUITE后续没有更新过，我也在继续追问相关注意点，有回复之后尽快通知到你
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1，我目前的系统里面还是有AU6802 作为对比的， 每次SMO 估算出来的角度在不同速度下与AU6802 采出来的角度有比较大的GAP，接近180度，这是为啥呢？
2，我想跑速度模式，速度计算还是使用的AU6802 真实位置计算的，Park 和 I-Park 使用的是SMO 估算角度， 有时候能够顺利起来，有时候不行， 按道理来讲， 由于电机位置随机， 启动的时候，使用SMO 估算角度怎么能够使Part，I-Park 工作得比较正常呢？
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Green Deng：
回复 user6049953:
可以参考：C:\ti\controlSUITE\development_kits\HVMotorCtrl+PfcKit_v2.1\HVPM_Enhanced_Sensorless_2803x
