IWR6843AOPEVM: 如何使用mmwave sdk的相关函数获取点云数据？具体操作流程是怎样的？官方的out of box工程点云效果不太行

目前我已经能够进行雷达配置 并且能够获取ADCBuf的原始数据 如果要通过硬件加速器实现点云数据的获取 该如何进行？

Gary Lu：

步骤如下：

1. 配置雷达参数2. 初始化数据采集3. 接收雷达数据4. 数据处理5. 生成点云数据

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Mike Zhou：

配置参数用mmwave库 原始数据采集用adcbuf 后面的信号处理应该用哪些SDK里面的库？

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Gary Lu：

为您写一段demo，请参考

#include <ti/drivers/adcbuf/ADCBuf.h>
#include <ti/common/mmwave_error.h>
#include <ti/control/mmwave/mmwave.h>// 定义一些全局变量
#define NUM_SAMPLES 1024#pragma DATA_SECTION(gAdcData, ".l1data");
int16_t gAdcData[NUM_SAMPLES];#pragma DATA_SECTION(gOutData, ".l1data");
float gOutData[NUM_SAMPLES];// 初始化 mmWave 设备
void init_mmWave_device() {// 初始化 mmWave 控制器MMWave_init();// 配置雷达传感器参数MMWave_Params mmwaveParams;MMWave_Params_init(&mmwaveParams);// 配置 ADCBuf 参数ADCBuf_Params adcBufParams;ADCBuf_Params_init(&adcBufParams);// 打开 ADCBuf 驱动ADCBuf_Handle adcBufHandle = ADCBuf_open(0, &adcBufParams);if (adcBufHandle == NULL) {// 处理错误// ...}// 打开 mmWave 设备MMWave_Handle mmWaveHandle;mmWaveHandle = MMWave_open(0, &mmwaveParams, NULL);if (mmWaveHandle == NULL) {// 处理错误// ...}// 配置 mmWave 设备// ...// 启动 mmWave 设备MMWave_start(mmWaveHandle);
}// 从 ADCBuf 中获取原始数据
void acquire_raw_data(ADCBuf_Handle adcBufHandle) {// 配置 ADCBuf 参数ADCBuf_Conversion conversion;ADCBuf_Conversion_init(&conversion);// 配置 ADCBuf 转换参数conversion.arg = (uintptr_t)NULL;conversion.samples = gAdcData;conversion.sampleCount = NUM_SAMPLES;// 执行 ADCBuf 转换int_fast16_t retVal;retVal = ADCBuf_convert(adcBufHandle, &conversion);if (retVal != ADCBuf_STATUS_SUCCESS) {// 处理错误// ...}
}// 进行信号处理
void signal_processing() {// 添加信号处理代码// 将原始数据处理为点云数据// ...// 示例：简单地将 ADC 数据转换为浮点数for (int i = 0; i < NUM_SAMPLES; i++) {gOutData[i] = (float)gAdcData[i];}
}int main(void) {// 初始化 mmWave 设备init_mmWave_device();// 获取原始数据acquire_raw_data(adcBufHandle);// 进行信号处理signal_processing();// 关闭 mmWave 设备MMWave_close(mmWaveHandle);return 0;
}