TI中文支持网28027F, FOC启动2对极PMSM电机，多数启动是很平滑的，但偶尔启动会来些抖动，PWM=16。
多数启动都是很正常的，但偶尔启动则会有抖动，现象是它启动的时候先反转一些再动起来，导致的抖动。
有没遇到的，目前使用的是motorware_1_01_00_17，
好像看到最新的是motorware_1_01_00_18，不知道有没优化这启动方面的东西。
#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz (800.0)
#define USER_PWM_FREQ_kHz (16.0)
Igor An：
这应该和motorware17或者18没有多大关系。
请确认一下你的FOC配置。
比如是否使能了Rs_Est，也就是启动时的直流拉动，
还有是否使能了ForceAngle，同时要看ForceAngle的ZERO_SPEED_LIM设置为多少，等等。
一般InstaSpin在零速启动力矩不特别大的情况下，如果配置合理，每次都会平稳启动。
当然，上面说的只是其中两点，导致启动抖动，也就是启动力矩不足，或角度抖动有很多原因，需要逐一排查。
大体包括硬件各种采样信号是否正常，驱动PWM信号是否正常，电机参数配置是否正常，启动流程配置是否正常等等，等等。
28027F, FOC启动2对极PMSM电机，多数启动是很平滑的，但偶尔启动会来些抖动，PWM=16。
多数启动都是很正常的，但偶尔启动则会有抖动，现象是它启动的时候先反转一些再动起来，导致的抖动。
有没遇到的，目前使用的是motorware_1_01_00_17，
好像看到最新的是motorware_1_01_00_18，不知道有没优化这启动方面的东西。
#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz (800.0)
#define USER_PWM_FREQ_kHz (16.0)
地球骑士：
回复 Igor An:
#define USER_ZEROSPEEDLIMIT (0.5 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz)
#define USER_FORCE_ANGLE_FREQ_Hz (10 * USER_ZEROSPEEDLIMIT * USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz)
// disable Rs recalibration during motor startup gMotorVars.Flag_enableRsRecalc=0; EST_setFlag_enableRsRecalc(obj->estHandle,gMotorVars.Flag_enableRsRecalc);
gMotorVars.Flag_enableForceAngle=true; EST_setFlag_enableForceAngle(obj->estHandle,gMotorVars.Flag_enableForceAngle);
gMotorVars.Flag_enableOffsetcalc=0;//无需要BIAS
gMotorVars.Flag_enableRsRecalc=0;//
目前RS和Offsetcalc启动时都是禁止的，因为它们打开了会影响启动时间，要花费好几秒。
我想问下，如果禁用强制角，还能正常启动么？目前是空载，启动顺 的时候没问题，抖动的时候都是因为它反转定位了，先反转然后正转，因此装到设置上抖动就比较明显。目前低速100转正常后没抖动，高速也没抖动。就是启动的时候时有时无，很郁闷。
Rs_Est是什么东西，是配置启动的那个Flag_enableRsRecalc吗？
28027F, FOC启动2对极PMSM电机，多数启动是很平滑的，但偶尔启动会来些抖动，PWM=16。
多数启动都是很正常的，但偶尔启动则会有抖动，现象是它启动的时候先反转一些再动起来，导致的抖动。
有没遇到的，目前使用的是motorware_1_01_00_17，
好像看到最新的是motorware_1_01_00_18，不知道有没优化这启动方面的东西。
#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz (800.0)
#define USER_PWM_FREQ_kHz (16.0)
地球骑士：
回复 Igor An:
我想问下，如果第一次启动正常后，并且gMotorVars.Flag_Run_Identify置位后，再启动是不是应该不再会有抖动？因为第一次启动后已经定到位了
CTRL_setFlag_enableCtrl(ctrlHandle, gMotorVars.Flag_Run_Identify);
目前是使用电位器和RS232通信调整速度。电位器拧到0或者通信设置速度为0后，gMotorVars.Flag_Run_Identify=0，gMotorVars.Flag_enableSys=0
然后是判断电位器AD大于10时gMotorVars.Flag_enableSys=1，电位器AD大于100时gMotorVars.Flag_Run_Identify=1，然后给速度。
这样会不会有问题，相当于每次电位器拧到0后，都把gMotorVars.Flag_Run_Identify=0，gMotorVars.Flag_enableSys=0这2个清零了，再拧的时候还得用强制角启动导致每次都存在抖动隐患？
如果强制角只使用一次，定好位后，后面不断电都不gMotorVars.Flag_Run_Identify，gMotorVars.Flag_enableSys保持它们2者为1，只是调整速度行不行？
28027F, FOC启动2对极PMSM电机，多数启动是很平滑的，但偶尔启动会来些抖动，PWM=16。
多数启动都是很正常的，但偶尔启动则会有抖动，现象是它启动的时候先反转一些再动起来，导致的抖动。
有没遇到的，目前使用的是motorware_1_01_00_17，
好像看到最新的是motorware_1_01_00_18，不知道有没优化这启动方面的东西。
#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz (800.0)
#define USER_PWM_FREQ_kHz (16.0)
Igor An：
回复 地球骑士:
如果不使用ForceAngle的话，一般启动会有抖动现象，也会有启动不成功。
另外，RsRecalc，直流拉动最好加如，时间可以同过user.c中的时间配置来缩短。
offset时间也一样。
Rs_Est就是配置RsRecalc的电流大小的宏，“USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT”
28027F, FOC启动2对极PMSM电机，多数启动是很平滑的，但偶尔启动会来些抖动，PWM=16。
多数启动都是很正常的，但偶尔启动则会有抖动，现象是它启动的时候先反转一些再动起来，导致的抖动。
有没遇到的，目前使用的是motorware_1_01_00_17，
好像看到最新的是motorware_1_01_00_18，不知道有没优化这启动方面的东西。
#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz (800.0)
#define USER_PWM_FREQ_kHz (16.0)
Igor An：
回复 地球骑士:
地球骑士
我想问下，如果第一次启动正常后，并且gMotorVars.Flag_Run_Identify置位后，再启动是不是应该不再会有抖动？因为第一次启动后已经定到位了
CTRL_setFlag_enableCtrl(ctrlHandle, gMotorVars.Flag_Run_Identify);
目前是使用电位器和RS232通信调整速度。电位器拧到0或者通信设置速度为0后，gMotorVars.Flag_Run_Identify=0，gMotorVars.Flag_enableSys=0
然后是判断电位器AD大于10时gMotorVars.Flag_enableSys=1，电位器AD大于100时gMotorVars.Flag_Run_Identify=1，然后给速度。
这样会不会有问题，相当于每次电位器拧到0后，都把gMotorVars.Flag_Run_Identify=0，gMotorVars.Flag_enableSys=0这2个清零了，再拧的时候还得用强制角启动导致每次都存在抖动隐患？
如果强制角只使用一次，定好位后，后面不断电都不gMotorVars.Flag_Run_Identify，gMotorVars.Flag_enableSys保持它们2者为1，只是调整速度行不行？
28027F, FOC启动2对极PMSM电机，多数启动是很平滑的，但偶尔启动会来些抖动，PWM=16。
多数启动都是很正常的，但偶尔启动则会有抖动，现象是它启动的时候先反转一些再动起来，导致的抖动。
有没遇到的，目前使用的是motorware_1_01_00_17，
好像看到最新的是motorware_1_01_00_18，不知道有没优化这启动方面的东西。
#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz (800.0)
#define USER_PWM_FREQ_kHz (16.0)
地球骑士：
回复 Igor An:
offset的时间是哪个控制，没看到offset的。RS的找到了并缩短了，
28027F, FOC启动2对极PMSM电机，多数启动是很平滑的，但偶尔启动会来些抖动，PWM=16。
多数启动都是很正常的，但偶尔启动则会有抖动，现象是它启动的时候先反转一些再动起来，导致的抖动。
有没遇到的，目前使用的是motorware_1_01_00_17，
好像看到最新的是motorware_1_01_00_18，不知道有没优化这启动方面的东西。
#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz (800.0)
#define USER_PWM_FREQ_kHz (16.0)
地球骑士：
回复 Igor An:
请问下，为何启动开了RS校正后，抖动没了，但电机每次都反转一定角度定位，过几秒后启动，这正常吗？RS离线校正的时候不是说电机standstill静止的吗？
28027F, FOC启动2对极PMSM电机，多数启动是很平滑的，但偶尔启动会来些抖动，PWM=16。
多数启动都是很正常的，但偶尔启动则会有抖动，现象是它启动的时候先反转一些再动起来，导致的抖动。
有没遇到的，目前使用的是motorware_1_01_00_17，
好像看到最新的是motorware_1_01_00_18，不知道有没优化这启动方面的东西。
#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz (800.0)
#define USER_PWM_FREQ_kHz (16.0)
Young Hu：
回复 地球骑士:
这个就是Igor专家提到的Rs校正的过程，Rs的过程是把电机拉到0位置去，当然会有反转或者正转。
28027F, FOC启动2对极PMSM电机，多数启动是很平滑的，但偶尔启动会来些抖动，PWM=16。
多数启动都是很正常的，但偶尔启动则会有抖动，现象是它启动的时候先反转一些再动起来，导致的抖动。
有没遇到的，目前使用的是motorware_1_01_00_17，
好像看到最新的是motorware_1_01_00_18，不知道有没优化这启动方面的东西。
#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz (800.0)
#define USER_PWM_FREQ_kHz (16.0)
desheng yang：
回复 Young Hu:
Hi，Young
那如果是不想改变电机软件控制模型（即Rs重校准禁止），反转的问题怎么去解决？
28027F, FOC启动2对极PMSM电机，多数启动是很平滑的，但偶尔启动会来些抖动，PWM=16。
多数启动都是很正常的，但偶尔启动则会有抖动，现象是它启动的时候先反转一些再动起来，导致的抖动。
有没遇到的，目前使用的是motorware_1_01_00_17，
好像看到最新的是motorware_1_01_00_18，不知道有没优化这启动方面的东西。
#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz (800.0)
#define USER_PWM_FREQ_kHz (16.0)
desheng yang：
回复 地球骑士:
不知道您遇到的反转问题解决了吗，用了什么方法？可以交流一下吗？
