TI中文支持网Part Number:AM2434
Hi,
We refer to PRU-ICSS EtherCAT Slave Firmware Data Sheet and find that the Lowest cycle time of EtherCAT can reach 50us, as shown in the figure below.
However, in my test, the Lowest cycle can only reach 160us, and my master and slave stations are both AM2434.The description in the document is not enough to
reproduce the benchmark, could you please help filling more details? For example:
1 What is the hardware and software platform of the master station? If this is twincat, how to configure it
2 How to configure the master and slave codes
3 Specific test conditions and test methods
Shine：
我看到e2e上有类似的问题，大概到下周周中会有回复，请关注下面帖子的回复。https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1307045/lp-am243-reproducing-the-interrupt-processing-time-benchmark-in-ethercat-slave-datasheet
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HE zunyi：
你好，该问题有进展吗
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Shine：
目前没看到有回复，我在帖子里也问了一下，请关注帖子的回复。
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Shine：
请看下面工程师的回复。请根据下面的网站上的流程获取中断处理时间。
Following is the procedure to obtain the Interrupt Processing Time ( software-dl.ti.com/…/EXAMPLES_INDUSTRIAL_COMMS_ETHERCAT_SLAVE_BECKHOFF_SSC_DEMO.html )
Enable PROFILE_ECAT_STACK in "<SDK_INSTALL_DIRECTORY>\examples\industrial_comms\ethercat_slave_beckhoff_ssc_demo\tiescutils.c"
Add mainloop_delta, pdi_delta and sync_delta in CCS "expressions" to get the values (in nanoseconds).
Enable DC mode in TwinCAT (with the required cycle time).To attain 50us cycle time, we use Beckhoff PLC (C6015-0020) with TwinCAT 3.
Do let me know if this helps or if you're facing any issues.
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HE zunyi：
你好，能否再帮我转述下以下问题
1.如果主站和从站都是AM2434,能否实现50us的通讯周期？
2.主站TwinCAT上需要做哪些具体的配置？
3.我的主站是自己写的，现在只能测到160us，能否给些改进建议以提升速度？
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Shine：
已跟进！请关注帖子的回复。
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HE zunyi：
你好，关于AM2434主站的具体实现帮我回复下：
在我的主站中，主站等待从站的时间戳 + DC周期的计算，这两个过程总耗费的时间是60us，这是通讯速度受限的主要原因
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Shine：
请看下面e2e工程师的回复。
Shine said:
1.If both master and slave are AM2434, can the 50us communication cycle be achieved?我不确定在AM2434上运行EtherCAT主站能否实现50us 我会仔细研究，然后回复您。
Shine said:
2.What specific configuration needs to be made on the master TwinCAT?请参考下面网站上的流程和配置: https://software-dl.ti.com/processor-industrial-sw/esd/ind_comms_sdk/am243x/09_01_00_03/docs/api_guide_am243x/ETHERCAT_SUBDEVICE_DEMO_TWINCAT.html#:~:text=Synchronization%20mode%20section.-,Testing%20DC%20Synchronization%20mode,-Launch%20TwinCAT%20XAE
在SYSTEM -> Real-Time -> Base Time选择50us . 使用正确的PLC，在50us时使能DC模式应该不会有错误/警告。
同时保持I/O Idle Task 的cycle ticks以及新建的task为1Shine said:
3. Customer writes the master stack and it can only achieve160us now, can you give some suggestions for improving the speed?我会研究一下，并在明天结束前回复您。
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Shine：
Shine said:
1.If both master and slave are AM2434, can the 50us communication cycle be achieved?我们能否获得更多有关AM2434 EtherCAT主站实施方式的详细信息?
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HE zunyi：
你好，关于AM2434主站的具体实现帮我回复下：
1.在我的主站中，主站等待从站的时间戳 + DC周期的计算，这个过程总耗费的时间是60us，这是通讯速度受限的主要原因
2.当DC周期低于160us时，主站会停在PREOP模式，无法进行下一步
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Shine：
已跟进，请关注帖子的回复。
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Shine：
能否提供更详细的application, stack和version的信息？ 使用的是哪个版本的SDK? 另外，请问为了在AM2434上运行EtherCAT master，做了哪些修改？
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HE zunyi：
由倍福的主站源代码修改而来，请问需要做哪些调整我们可以在主站源码上进行修改
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Shine：
已跟进，请关注帖子的回复。
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Shine：
我们的SDK产品中不提供Beckhoff master stack。 我们提供的是 Industrial Communication SDK中的Beckhoff Beckhoff slave stack (software-dl.ti.com/…/EXAMPLES_INDUSTRIAL_COMMS_ETHERCAT_SLAVE_BECKHOFF_SSC_DEMO.html)
如果您可以联系Beckhoff论坛进行此查询，那就更好了。
此外，我还建议以后新的问题创建一个新的e2e帖子以便进行跟踪。
