LAUNCHXL-F28P65X: ETHERCAT功能

硬件：LAUNCHXL-F28P65X

软件：C2000Ware_5_01_00_00

在参考C2000Ware_5_01_00_00\libraries\communications\Ethercat\f28p65x\docs下的文档EtherCAT_SubordinateDevice_Controller_Software_User_Guide.pdf中的4.3 Scanning for EtherCAT Devices via TwinCAT小节实施ETHERCAT功能时遇到以下问题：

1.使用f28p65x_cpu1_pdi_hal_test_app例程，编译选项LAUNCHXL_FLASH时工程报错#1008-D cannot find file "c2000ware_libraries.cmd.genlibs",我没有在工程目录下找到这个文件，但通过在工程CCS Build/C2000 Linker/File Search Path中把c2000ware_libraries.cmd.genlibs删除后编译成功，下载到开发板运行后得到正确的结果。

2.在EtherCAT_SubordinateDevice_Controller_Software_User_Guide.pdf中的4.3 Scanning for EtherCAT Devices via TwinCAT小节中6. After clicking OK, another popup will ask to Scan for boxes. Click Yes.扫描设备时无法正确识别到设备。

检查电脑网络适配器，网口已识别插入网线，链路速度为100MHz。

在TWINCAT中可观察到已经开始发送数据包，但数据包全部丢失。

观察开发板网口指示灯现象为不插入网线时网口的黄灯和绿灯常亮，当插入网线时，黄灯和绿灯都熄灭。

我的电脑环境和网线没有问题，因为我已成功连接到其他ETHERCAT设备，所以当前不知道问题出在那导致TWINCAT无法扫描到开发板设备。

Cherry Zhou：

Hi,

我确认下给您答复。

Thanks

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Cherry Zhou：

Hi,

yu li 说：#1008-D cannot find file "c2000ware_libraries.cmd.genlibs",

这个error我们确认下给到您反馈。

yu li 说：2.在EtherCAT_SubordinateDevice_Controller_Software_User_Guide.pdf中的4.3 Scanning for EtherCAT Devices via TwinCAT小节中6. After clicking OK, another popup will ask to Scan for boxes. Click Yes.扫描设备时无法正确识别到设备。

请问您这里正在运行的是哪个例程？
在此测试过程中是否对 EEPROM 进行了编程？
扫描该器件时，TwinCAT 是否将其识别为Device 1？ 还是说被识别为其他？

Thanks

,

yu li：

1.运行的是C2000Ware_5_01_00_00\libraries\communications\Ethercat\f28p65x\examples\f28p65x_cpu1_pdi_hal_test_app例程，且例程运行的结果是正确的。

2.因为TWINCAT中Scan并不能扫描到设备，所以是无法进行EEPROM编程，但我通过使用CPU1的I2C例程进行了正确编程，然后解决了f28p65x_cpu1_pdi_hal_test_app例程中加载EEPROM错误的问题。

3.在TWINCAT中Device 1下右键Scan,并不会有任何设备扫描到，按我的TWINCAT使用经验，需要在Frames / sec中有成功的数据包才能扫描到设备。

同时我也更换到同事的电脑上，也是相同现象。开发板购买了两块，都是相同问题，所以可以排除开发板质量问题。

因为我使用TWINCAT较为熟练，且也实现过F28379D+LAN9252方案，同时也买过TMDSCNCD28388D的开发板，我在这个开发板上能正确的使用ETHERCAT功能。

现在我无法尝试更多的办法，因为示例工程是正常运行的，并不能因为程序的报错获取到相关信息，所以如果你们能成功扫描到设备，能否提供个实施过程的视频，尤其是开发板上状态指示灯变化的过程。 

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Cherry Zhou：

yu li 说：因为我使用TWINCAT较为熟练，且也实现过F28379D+LAN9252方案，同时也买过TMDSCNCD28388D的开发板，我在这个开发板上能正确的使用ETHERCAT功能。

对的，所以意味着器件的配置有问题。

请确保包含已为编译器定义的macro"_LAUNCHXL_F28P65X"(在"Project -> Properties -> Build -> C2000 Compiler -> Predefined Symbols")，从而确保实现正确的 GPIO 配置。

Thanks

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yu li：

我已经选择正确的编译配置，否则我不可能运行f28p65x_cpu1_pdi_hal_test_app例程并得到正确的结果，并且我通过逻辑分析仪检测到ESC通过I2C加载EEPROM的波形，所以能否提供开发板连接网线后指示灯的变化情况的视频供我参考下。

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Cherry Zhou：

Hi,

我看到您在英文论坛这边跟进了该问题，您可以继续和工程师讨论交流，如需任何帮助可以随时reopen该贴。

e2e.ti.com/…/4935769

Thanks