TDA4VM: 关于pose_estimate

TI的专家，请教几个关于环视拼接的问题

我在研究TDA4中关于环视拼接的内容，仔细看了源码的内容和其相应的文章（spry270a.pdf）。

但是，感觉一头雾水，很难理解清楚，包括这些内容：

1）"CHARTPOS.BIN"中存的内容，其中的“inChartPos32“是什么。似乎在表达一个图表

能提供一个清晰的关于这个chart的定义吗？

2）姿态预估的结果是R和t，那么这个R和t是相机相对于谁的？是相对于地面的吗？如果是相对于地面的话，那么这个地面坐标系的原点在什么地方？

3）姿态预估的内容，它的数学原理相关的部分始终没有理解。

不知道它的数学公式该如何与源码对应

所以想请教一下TI的专家，能不能提供比“spry270a.pdf”更详细的文档，最好有公式推导的过程。

谢谢

Katherine Wang：

已为您咨询TI工程师，稍后给您回复

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Katherine Wang：

需要澄清一下，spry270a 与 TDA4VM 无关。