TI中文支持网如果不加电流环也不加速度环，ud和uq给定，电机可以旋转。如果不加电流环，只加速度环，ud设为0，ud是速度环pi输出，电机一开始有一个超调但是也可以稳定旋转。
但是如果加电流环，不加速度环，电机dq轴电流无法跟的上目标电流，调节pid参数没有效果，而且pi输出没有饱和。开始以为定位不准，导致电流没有解藕，调节初始相位确实可以使电流跟得上目标值，但是电机不一定能转起来。请问各位大佬这是什么问题？
shoulong wang1：
你的ipark.Angle是谁？是编码器的实际位置反馈还是设定值？若是固定设定值的话，电机是会转到某一位置就停那儿了，并且这时候若是用手转转轴的话会转不动
如果不加电流环也不加速度环，ud和uq给定，电机可以旋转。如果不加电流环，只加速度环，ud设为0，ud是速度环pi输出，电机一开始有一个超调但是也可以稳定旋转。
但是如果加电流环，不加速度环，电机dq轴电流无法跟的上目标电流，调节pid参数没有效果，而且pi输出没有饱和。开始以为定位不准，导致电流没有解藕，调节初始相位确实可以使电流跟得上目标值，但是电机不一定能转起来。请问各位大佬这是什么问题？
user5174280：
回复 shoulong wang1:
ipark.Angle等于park.Angle，两个都是光电编码器的实际反馈，不是一个固定值。
如果不加电流环也不加速度环，ud和uq给定，电机可以旋转。如果不加电流环，只加速度环，ud设为0，ud是速度环pi输出，电机一开始有一个超调但是也可以稳定旋转。
但是如果加电流环，不加速度环，电机dq轴电流无法跟的上目标电流，调节pid参数没有效果，而且pi输出没有饱和。开始以为定位不准，导致电流没有解藕，调节初始相位确实可以使电流跟得上目标值，但是电机不一定能转起来。请问各位大佬这是什么问题？
user5174280：
回复 shoulong wang1:
电机可以用手转动，电机是空载
如果不加电流环也不加速度环，ud和uq给定，电机可以旋转。如果不加电流环，只加速度环，ud设为0，ud是速度环pi输出，电机一开始有一个超调但是也可以稳定旋转。
但是如果加电流环，不加速度环，电机dq轴电流无法跟的上目标电流，调节pid参数没有效果，而且pi输出没有饱和。开始以为定位不准，导致电流没有解藕，调节初始相位确实可以使电流跟得上目标值，但是电机不一定能转起来。请问各位大佬这是什么问题？
shoulong wang1：
回复 user5174280:
1、给ud、uq电机能转，那电流环也应该能转才是啊，因为电流环的输出就是ud、uq，只不过是变化的而已。
2、电流环跟不上目标电流，若是发生在电机转到最大转速之前，那肯定是pi参数不合适；若是发生在电机转到最大转速之后，那是必然的，因为此时电流环没用了。
3、定位不准和电流跟踪有关系吗？调了初始相位就好了？你的初始相位具体指的是什么？是转子的初始位置吗？但它和电流跟踪没有关系啊
4、有电流但转不起来，除了电流在q轴的分量太小产生的转矩克服不了摩擦外，就只能是dq电流的矢量和方向（若是id=0控制就是q轴电流方向）和转子磁极方向重合了，这时用手转的话会费力一些（相对于电机不上电时用手转）。可能与编码器反馈的位置相关。
根据你提供的信息，我只能有以上反馈了，你可以从这些方面考虑下。若是还没有解决，可以提供更加详细准确的信息供大家分析。
如果不加电流环也不加速度环，ud和uq给定，电机可以旋转。如果不加电流环，只加速度环，ud设为0，ud是速度环pi输出，电机一开始有一个超调但是也可以稳定旋转。
但是如果加电流环，不加速度环，电机dq轴电流无法跟的上目标电流，调节pid参数没有效果，而且pi输出没有饱和。开始以为定位不准，导致电流没有解藕，调节初始相位确实可以使电流跟得上目标值，但是电机不一定能转起来。请问各位大佬这是什么问题？
user5176067：
回复 shoulong wang1:
我也遇到类似的情形 我在跑快速电流环程序的level2 也就是电流开环时 检测反馈电流Ia ib为正弦波,然后经过Clarke park变换之后得到的Id Iq还是正弦波，按照我理解的这个地方应该是直流才对，不知道那个地方出现问题
如果不加电流环也不加速度环，ud和uq给定，电机可以旋转。如果不加电流环，只加速度环，ud设为0，ud是速度环pi输出，电机一开始有一个超调但是也可以稳定旋转。
但是如果加电流环，不加速度环，电机dq轴电流无法跟的上目标电流，调节pid参数没有效果，而且pi输出没有饱和。开始以为定位不准，导致电流没有解藕，调节初始相位确实可以使电流跟得上目标值，但是电机不一定能转起来。请问各位大佬这是什么问题？
user5174280：
回复 user5176067:
我的程序是自己编的，idiq应该是直流。我不太明白你的电流开环是怎么做的，我的问题是楼上的第四条描述的那种。
