TI中文支持网Part Number:TMS320F28075Other Parts Discussed in Thread:C2000WARE
CAN通信里，有多个名词，且在不同的地方表述不同，有点困惑，请教下：
1.以28075为例，该芯片有2个完全相同的CAN模块，分别是CANA和CANB。每次CAN模块都有32个邮箱，mailbox，也被称为message object。在使用的时候，这32个邮箱都需要对其进行编号，编号范围从0~31(如果不连续设置，比如设置一个邮箱编号为33，那就是错误的？)。不知道这个理解是否正确？
2.有多种不同的identifier，比如CAN identifier、message identifier，又有简写，如CAN ID、MID，不知道这俩是否是前面俩的简写？另外，还出现了MSGID、MsgVal、messager object ID、messager object ID number、邮箱标识符、报文标识符等，这些该如何区分呢？是否identifer、ID、标识符这三者是一个意思？
3.顺着上面的内容，是否每个节点设备需要一个ID、每个节点设备需要ID、每个节点ID的邮箱需要ID、每个节点邮箱发送的报文需要ID？
3.CAN模块里有两个优先级比较：当同一时刻，多个不同节点的设备向总线发送数据，这个时候就会使用报文标识符来判断优先级；当同一个设备需要传输多个数据时，那就根据邮箱编号来判断优先级。不知道这样理解是否正确？
4.目前的例程里，主要是用CANA发送一个固定Message Identifier的数据，接收是用CANB来接收相同Message Identifier的数据。这样因为Message Identifier是相同的，就相对比较简单。但在实际应用中，需要传输多个不同类型的变量数据，那么自然需要为每一个数据设置独特的Message Identifier。这个时候对于接收方来说，应该是需要通过Message Identifier来判断收到的数据是什么变量，这种多Message Identifier来传输多个数据的设置怎么弄吗？目前有例程可以参考吗？
5.CAN_setupMessageObject函数用来设置哪个邮箱发送哪个MSGID的数据，那如何实现同一个邮箱发送多个不同MSGID的数据呢？连续使用多个CAN_setupMessageObject函数不会导致前面的被后面的覆盖吗？
CAN_setupMessageObject(CANB_BASE, RX_MSG_OBJ_ID, 0x95555555,
CAN_MSG_FRAME_EXT, CAN_MSG_OBJ_TYPE_RX, 0,
CAN_MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE, MSG_DATA_LENGTH);
Ben Qin：
你好，您先看一下该页面看是否有帮助：
https://dev.ti.com/tirex/explore/node?node=A__AScVBEPv4AeDgX5amhJymg__c2000Academy__jEBbtmC__LATEST
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Ben Qin：
您的问题比较多，我需要整理一下，我将会尽快回复您。
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user4425193：
谢谢您
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Ben Qin：
你好，
user4425193 说：以28075为例，该芯片有2个完全相同的CAN模块，分别是CANA和CANB。每次CAN模块都有32个邮箱，mailbox，也被称为message object。在使用的时候，这32个邮箱都需要对其进行编号，编号范围从0~31(如果不连续设置，比如设置一个邮箱编号为33，那就是错误的？)。不知道这个理解是否正确？
F28075中有两个 CAN 模块。 两个模块完全相同、彼此完全独立。 message object(or mailbox)的编号为1至32 (而不是0至31)。 此编号是固定的。 没有邮箱33、34等 。
user4425193 说：2.有多种不同的identifier，比如CAN identifier、message identifier，又有简写，如CAN ID、MID，不知道这俩是否是前面俩的简写？另外，还出现了MSGID、MsgVal、messager object ID、messager object ID number、邮箱标识符、报文标识符等，这些该如何区分呢？是否identifer、ID、标识符这三者是一个意思？
没有CAN identifier 或者CAN ID。只有像message identifier 或者 message ID 或者MSGID或者ARB ID。“message object ID” 或者 “message object ID number”指message object（1到32）。identifier、ID和标识符是一个意思。ID是identifier的缩写，标识符是中文翻译。
user4425193 说：3.顺着上面的内容，是否每个节点设备需要一个ID、每个节点设备需要ID、每个节点ID的邮箱需要ID、每个节点邮箱发送的报文需要ID？
每个message object需要ID。任何在总线上传输的message都需要ID。
user4425193 说：3.CAN模块里有两个优先级比较：当同一时刻，多个不同节点的设备向总线发送数据，这个时候就会使用报文标识符来判断优先级；当同一个设备需要传输多个数据时，那就根据邮箱编号来判断优先级。不知道这样理解是否正确？
你的理解是正确的。如果不同的节点在同一时间尝试传输信息，优先级取决于message ID。在同一个节点内有多个message需要传输，优先级取决于message object ID number。
user4425193 说：4.目前的例程里，主要是用CANA发送一个固定Message Identifier的数据，接收是用CANB来接收相同Message Identifier的数据。这样因为Message Identifier是相同的，就相对比较简单。但在实际应用中，需要传输多个不同类型的变量数据，那么自然需要为每一个数据设置独特的Message Identifier。这个时候对于接收方来说，应该是需要通过Message Identifier来判断收到的数据是什么变量，这种多Message Identifier来传输多个数据的设置怎么弄吗？目前有例程可以参考吗？
c2000ware 例程只是展示如何传输信息和接受信息。在使用例程时，你可以随时改变传输的东西（MSGID），你也可以重新配置接收信息，你可以只接收一个MSGID，或者多个MSGID，或者任意一个MSGID。后两个需要信息过滤，参考 www.ti.com/lit/SPRACE5，有一个过滤相关的例程。
user4425193 说：5.CAN_setupMessageObject函数用来设置哪个邮箱发送哪个MSGID的数据，那如何实现同一个邮箱发送多个不同MSGID的数据呢？连续使用多个CAN_setupMessageObject函数不会导致前面的被后面的覆盖吗？
你需要使用该函数每次你想要更新MSGID的时候。是的，它会覆盖之前的值。
手册中相关CAN的章节解释了MCU中CAN 协议的实现，即解释了各种CAN寄存器/位的功能。但是，并没有介绍CAN协议本身。了解协议本身请参考以下视频：
https://training.ti.com/automotive-can-overview
https://training.ti.com/ti-precision-labs-canlinsbc-can-and-can-fd-protocol?context=1139747-1138099-1139707-1138111
https://training.ti.com/ti-precision-labs-canlinsbc-can-and-can-fd-overview?context=1139747-1138099-1139707-1138109
https://training.ti.com/ti-precision-labs-canlinsbc-can-physical-layer?context=1139747-1138099-1139707-1138110
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user4425193：
[deleted]
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user4425193：
感谢回复！
关于CAN滤波这块，还想再多请教下
1.手册中下图这个结构体是什么意思？这个并不是寄存器的配置位对吧？如何能将其中的位和具体寄存器对应上呢？比如说MsgVal，具体在哪个寄存器来设置其为0或者1呢？
2.关于Mask的使用。
我的理解是首先需要使能Mask功能，也就是在上面表格中需要设置UMask位为1才行，其次还需要根据MSGID的位数(11位或者29位)来设置相应的滤波配置位。
比如说发送出来的MSGID为0X0003（即最后两位为1）和0X0007（即最后三位为1）
如果不使能Mask功能，那么即使将CAN网络节点的CAN_setupMessageObject()函数的第三个输入参数配置为0X0003，该节点也依然会同时受到MSGID为0X0003和0X0007的两个报文信息，因为此时的Mask功能未使能，因此设置的接受报文ID数据(0X0003)是没有用的信息，不知道这种理解方式是否正确？
TI目前给的例程都是单发单收，但是接收端是设置了明确的MSGID（和发送的MSGID保持一致）。不太明白这种情况下接收端能接收到数据，是因为设置了不使用Mask功能，还是因为发送接收的MSGID是一致的。
在上面的例子中，如果只想要接受0X0003这个MSGID的数据，那么接收端是否应该配置接收MSGID信息为0X0003，并且要使能Mask、设置msgIDMask为全0XFFFFFFFF？
目前理解是，如果想要让接收节点的某一位严格匹配其MSGID中的相应位，那么就必须要使能Mask且相应位必须设置为1，不知是否正确？
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Ben Qin：
你好，您问了一个全新的问题，并且比较长，请点击提出新问题或者提出相关问题来重新创建一个新帖子，以方便给其他工程师参考。由于您原始的问题已经解决，我将关闭这个帖子。
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user4425193：
好的，谢谢
