TI中文支持网情况描述：
（1）之前采用28335控制PMSM，我用的霍尔电流传感器量程是【-50A，50A】，传感器对应输出【-4V，4V】电压，我外部作了一个电平转换电路，将【-4V，4V】转换成【0V，3V】用以28335端口进行AD采样。程序中的这块#define BASE_CURRENT 10我也没有改，采样语句也没在例程的基础上进行更改：
clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909; 速度电流双闭环PI控制，发现实际速度跟踪指令速度效果良好。
（2）昨天偶尔逛论坛，看到有位大神说， BASE_CURRENT的定义数值应该是电流传感器所能测出的最大电流，也即对于传感器： #define BASE_CURRENT 50 ，这样的话clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909;这条语句也需要改了，因为现在的基准值是50A了。我是这样想的，不管怎么定义，我首先需要明确我的电流的真实值是多少，那就推理一遍呗：从两头考虑：【-50A，50A】变换成【0,4096】（线性对应），那么若采样数字量为x，则实际电流应该为(x*0.00024414-0.5)*100，当然offset差不多就是0.5，校准的事情先不考虑，，就是(x*0.00024414-offset)*100，这是真实值，基准值是50，考虑到3到3.3的一个系数0.909，那么标幺值应该是(x*0.00024414-offset)*2*0.909
（3）说到这里我也就明白了，TI官方例程为使用者考虑的十分便利，也就是说只要你把 BASE_CURRENT 定义成你所使用的电流传感器的最大量程值，主程序中的这句话clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909是不需要改动的。这个我理解了。那么问题又来了，（1）中所叙述的#define BASE_CURRENT 10和clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909肯定是不对应的，这时候为什么对于速度控制，跟踪效果还那么好呢？
（4）讲的这里我又进行了思考，主程序中好像没有一条语句出现过BASE_CURRENT （无感器程序中有，是有关滑膜速度辨识模块的，但我这里带传感器不用辨识，这些语句被我删了，这里说的是有传感器速度电流双闭环PI控制） 。也就是说，BASE_CURRENT 是不是对于控制算法根本就没用，它存在的意义就是便于我们怎么根据采样值，让我们知道实际值是多少。实际上BASE_CURRENT 你想定义多大就多大，程序语句clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909;不用变
（5）如果（4）说的是对的，我们再看回（1），刚才说过了（1）中#define BASE_CURRENT 10和clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909是不对应的，那么我这样改：define BASE_CURRENT 10和clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909*5，即还把10当做基准值，（这时候可能会出现clarke1.As计算得到的标幺值>1，但假如是所用电机功率很小不会超过10A，或者空载运行。）这样的编程语句是正确的吗？假如是正确的，那么基准值是10，采样结果乘以5和不乘以5速度跟踪都能实现，岂不是有点不对劲？
最近被这个标幺的事情搞得有点迷了，越想越糊涂。以上的五条，恳请大神予以指教，指点迷津。谢谢。
user5229665：
回复 Igor An:
你好，你所说的我明白了，尤其是你所提到的带宽以及完全归一化的概念，使我受益匪浅。感谢回答！
刚我又想了一会了，有个疑问：0.909是不是可以不乘了？以下是个人鄙见：
（1）首先说说为什么例程中要加0.909。下面进行一般意义上的讨论：对于一个电流传感器，其量程是【-I0，I0】，输出电压为【-u0,u0】，首先需要硬件电路进行电平转换，将【-u0,u0】变换到AD采样电压范围之内。例程是根据官方套件写的，套件中的硬件实际上把偏置电压设为1.65V的，这样实质上是认为AD采样口的电压范围为【0,3.3】的，然后把【0,3.3】采样成【0,4096】的数字量。
以上说的是机理，下面根据采得的AdcResult反推实际电流。AdcResult是数字量，对应电压为AdcResult*0.00024414*3.3（28035），AdcResult*0.00024414*3（28335），再反推，忽略u0,直接看两头，【-I0，I0】线性映射到【0，3,3】，这其中肯定有个关系式，如果把实际电流当成x,，映射区域当成y，则y=1.65+（1.65/ I0）*x，将y=AdcResult*0.00024414*3.3（或3.0）带入，反解出实际电流：(AdcResult*0.00024414-0.5)*2*I0（28035）,(AdcResult*0.00024414-0.55)*2*0.909*I0（28335）.若把I0就定义成Base_Curr，则：两种情况下的标幺值为：(AdcResult*0.00024414-offset)*2（28035）,(AdcResult*0.00024414-offset)*2*0.909（28335）,且两种情况下的offset是不一样的。这个是与例程中一致的，当然前提正如您所说，隐含条件是BASE_CURR = I0
（2）下面从繁琐的数学推理中抽象出来，重新审视（1）。也就是说，例程中的
#ifdef DSP2833x_DEVICE_H clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909; // Phase A curr. clarke1.Bs=((AdcMirror.ADCRESULT2)*0.00024414-offsetB)*2*0.909; // Phase B curr. #endif // ((ADCmeas(q12)/2^12)-offset)*2*(3.0/3.3) 这些语句是针对官方套件写的，而官方套件中的硬件电路设计是服务于28035的，偏执电压为1.65，即转化成【0 3.3】。这是硬件前提。在这个前提之上，TI同时为了方便用户，如果用户使用的是28035，就不用乘0.909，用的是28335，就要乘0.909.对于使用28335，这个乘0.909可以抽象理解为：硬件是认为AD电压采样范围是【0 3.3】，而实际芯片的采样范围是【0 3】，所以需要一个换算系数
（3）下面只讨论28335的电流采样。在（2）的基础上，假如我在硬件电路中就把偏置电压设成1.5V，也就是专门为28335设计一个电平转换电路：将对于一个电流传感器，其量程是【-I0，I0】，输出电压为【-u0,u0】，电平转换到【0， 3】，再数字化为【0 4096】。按照（1）的方法再反推一遍：采样值AdcResult，对应的端口电压：AdcResult*0.00024414*3，再反推，忽略u0,直接看两头，【-I0，I0】线性映射到【0，3】(这是与1中不同之处)，这其中肯定有个关系式，如果把实际电流当成x,，映射区域当成y，则y=1.5+（1.5/ I0）*x，将y=AdcResult*0.00024414*3带入，反解出实际电流：(AdcResult*0.00024414-0.5)*2*I0, 把I0就定义成Base_Curr，则：标幺值为：(AdcResult*0.00024414-offset)*2,
这时是不是就不用乘0.909了？也就是说，如果外部硬件电路设计得当，并非28335的电流采样就要乘0.909。
敬请指教！万分感谢！
情况描述：
（1）之前采用28335控制PMSM，我用的霍尔电流传感器量程是【-50A，50A】，传感器对应输出【-4V，4V】电压，我外部作了一个电平转换电路，将【-4V，4V】转换成【0V，3V】用以28335端口进行AD采样。程序中的这块#define BASE_CURRENT 10我也没有改，采样语句也没在例程的基础上进行更改：
clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909; 速度电流双闭环PI控制，发现实际速度跟踪指令速度效果良好。
（2）昨天偶尔逛论坛，看到有位大神说， BASE_CURRENT的定义数值应该是电流传感器所能测出的最大电流，也即对于传感器： #define BASE_CURRENT 50 ，这样的话clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909;这条语句也需要改了，因为现在的基准值是50A了。我是这样想的，不管怎么定义，我首先需要明确我的电流的真实值是多少，那就推理一遍呗：从两头考虑：【-50A，50A】变换成【0,4096】（线性对应），那么若采样数字量为x，则实际电流应该为(x*0.00024414-0.5)*100，当然offset差不多就是0.5，校准的事情先不考虑，，就是(x*0.00024414-offset)*100，这是真实值，基准值是50，考虑到3到3.3的一个系数0.909，那么标幺值应该是(x*0.00024414-offset)*2*0.909
（3）说到这里我也就明白了，TI官方例程为使用者考虑的十分便利，也就是说只要你把 BASE_CURRENT 定义成你所使用的电流传感器的最大量程值，主程序中的这句话clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909是不需要改动的。这个我理解了。那么问题又来了，（1）中所叙述的#define BASE_CURRENT 10和clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909肯定是不对应的，这时候为什么对于速度控制，跟踪效果还那么好呢？
（4）讲的这里我又进行了思考，主程序中好像没有一条语句出现过BASE_CURRENT （无感器程序中有，是有关滑膜速度辨识模块的，但我这里带传感器不用辨识，这些语句被我删了，这里说的是有传感器速度电流双闭环PI控制） 。也就是说，BASE_CURRENT 是不是对于控制算法根本就没用，它存在的意义就是便于我们怎么根据采样值，让我们知道实际值是多少。实际上BASE_CURRENT 你想定义多大就多大，程序语句clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909;不用变
（5）如果（4）说的是对的，我们再看回（1），刚才说过了（1）中#define BASE_CURRENT 10和clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909是不对应的，那么我这样改：define BASE_CURRENT 10和clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909*5，即还把10当做基准值，（这时候可能会出现clarke1.As计算得到的标幺值>1，但假如是所用电机功率很小不会超过10A，或者空载运行。）这样的编程语句是正确的吗？假如是正确的，那么基准值是10，采样结果乘以5和不乘以5速度跟踪都能实现，岂不是有点不对劲？
最近被这个标幺的事情搞得有点迷了，越想越糊涂。以上的五条，恳请大神予以指教，指点迷津。谢谢。
Igor An：
回复 user5229665:
芯片的AD转换的机制就是3.3V对应4096，无论外围电路如何设计。
所以，在你提到的情况中，还是需要乘0.909的。
情况描述：
（1）之前采用28335控制PMSM，我用的霍尔电流传感器量程是【-50A，50A】，传感器对应输出【-4V，4V】电压，我外部作了一个电平转换电路，将【-4V，4V】转换成【0V，3V】用以28335端口进行AD采样。程序中的这块#define BASE_CURRENT 10我也没有改，采样语句也没在例程的基础上进行更改：
clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909; 速度电流双闭环PI控制，发现实际速度跟踪指令速度效果良好。
（2）昨天偶尔逛论坛，看到有位大神说， BASE_CURRENT的定义数值应该是电流传感器所能测出的最大电流，也即对于传感器： #define BASE_CURRENT 50 ，这样的话clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909;这条语句也需要改了，因为现在的基准值是50A了。我是这样想的，不管怎么定义，我首先需要明确我的电流的真实值是多少，那就推理一遍呗：从两头考虑：【-50A，50A】变换成【0,4096】（线性对应），那么若采样数字量为x，则实际电流应该为(x*0.00024414-0.5)*100，当然offset差不多就是0.5，校准的事情先不考虑，，就是(x*0.00024414-offset)*100，这是真实值，基准值是50，考虑到3到3.3的一个系数0.909，那么标幺值应该是(x*0.00024414-offset)*2*0.909
（3）说到这里我也就明白了，TI官方例程为使用者考虑的十分便利，也就是说只要你把 BASE_CURRENT 定义成你所使用的电流传感器的最大量程值，主程序中的这句话clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909是不需要改动的。这个我理解了。那么问题又来了，（1）中所叙述的#define BASE_CURRENT 10和clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909肯定是不对应的，这时候为什么对于速度控制，跟踪效果还那么好呢？
（4）讲的这里我又进行了思考，主程序中好像没有一条语句出现过BASE_CURRENT （无感器程序中有，是有关滑膜速度辨识模块的，但我这里带传感器不用辨识，这些语句被我删了，这里说的是有传感器速度电流双闭环PI控制） 。也就是说，BASE_CURRENT 是不是对于控制算法根本就没用，它存在的意义就是便于我们怎么根据采样值，让我们知道实际值是多少。实际上BASE_CURRENT 你想定义多大就多大，程序语句clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909;不用变
（5）如果（4）说的是对的，我们再看回（1），刚才说过了（1）中#define BASE_CURRENT 10和clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909是不对应的，那么我这样改：define BASE_CURRENT 10和clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909*5，即还把10当做基准值，（这时候可能会出现clarke1.As计算得到的标幺值>1，但假如是所用电机功率很小不会超过10A，或者空载运行。）这样的编程语句是正确的吗？假如是正确的，那么基准值是10，采样结果乘以5和不乘以5速度跟踪都能实现，岂不是有点不对劲？
最近被这个标幺的事情搞得有点迷了，越想越糊涂。以上的五条，恳请大神予以指教，指点迷津。谢谢。
user5229665：
回复 Igor An:
28335的AD采样量程是0-3V，难道不是3V对应4096吗？
情况描述：
（1）之前采用28335控制PMSM，我用的霍尔电流传感器量程是【-50A，50A】，传感器对应输出【-4V，4V】电压，我外部作了一个电平转换电路，将【-4V，4V】转换成【0V，3V】用以28335端口进行AD采样。程序中的这块#define BASE_CURRENT 10我也没有改，采样语句也没在例程的基础上进行更改：
clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909; 速度电流双闭环PI控制，发现实际速度跟踪指令速度效果良好。
（2）昨天偶尔逛论坛，看到有位大神说， BASE_CURRENT的定义数值应该是电流传感器所能测出的最大电流，也即对于传感器： #define BASE_CURRENT 50 ，这样的话clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909;这条语句也需要改了，因为现在的基准值是50A了。我是这样想的，不管怎么定义，我首先需要明确我的电流的真实值是多少，那就推理一遍呗：从两头考虑：【-50A，50A】变换成【0,4096】（线性对应），那么若采样数字量为x，则实际电流应该为(x*0.00024414-0.5)*100，当然offset差不多就是0.5，校准的事情先不考虑，，就是(x*0.00024414-offset)*100，这是真实值，基准值是50，考虑到3到3.3的一个系数0.909，那么标幺值应该是(x*0.00024414-offset)*2*0.909
（3）说到这里我也就明白了，TI官方例程为使用者考虑的十分便利，也就是说只要你把 BASE_CURRENT 定义成你所使用的电流传感器的最大量程值，主程序中的这句话clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909是不需要改动的。这个我理解了。那么问题又来了，（1）中所叙述的#define BASE_CURRENT 10和clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909肯定是不对应的，这时候为什么对于速度控制，跟踪效果还那么好呢？
（4）讲的这里我又进行了思考，主程序中好像没有一条语句出现过BASE_CURRENT （无感器程序中有，是有关滑膜速度辨识模块的，但我这里带传感器不用辨识，这些语句被我删了，这里说的是有传感器速度电流双闭环PI控制） 。也就是说，BASE_CURRENT 是不是对于控制算法根本就没用，它存在的意义就是便于我们怎么根据采样值，让我们知道实际值是多少。实际上BASE_CURRENT 你想定义多大就多大，程序语句clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909;不用变
（5）如果（4）说的是对的，我们再看回（1），刚才说过了（1）中#define BASE_CURRENT 10和clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909是不对应的，那么我这样改：define BASE_CURRENT 10和clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909*5，即还把10当做基准值，（这时候可能会出现clarke1.As计算得到的标幺值>1，但假如是所用电机功率很小不会超过10A，或者空载运行。）这样的编程语句是正确的吗？假如是正确的，那么基准值是10，采样结果乘以5和不乘以5速度跟踪都能实现，岂不是有点不对劲？
最近被这个标幺的事情搞得有点迷了，越想越糊涂。以上的五条，恳请大神予以指教，指点迷津。谢谢。
user5283999：
回复 user5229665:
您好，前辈！看了您的提问很精彩！我现在有个问题，麻烦您能解答。首先我认为采样结果出来是（0，4096），然后又乘以0.00024414，也就是乘以1/4096，相当于还原为（0,1），然后减去offetA/offetB(它的值应该是0.5)，得出结果为（-0.5,0.5），然后乘以2，得出（-1,1），相当于电流标幺化成为（-1,1），但是clark1.As定义的是Q24的定点型数据，然而推算出来的是浮点型的，这样能直接赋值吗？？描述可能有误，菜鸟一只，期待您的回复，不胜感激！
情况描述：
（1）之前采用28335控制PMSM，我用的霍尔电流传感器量程是【-50A，50A】，传感器对应输出【-4V，4V】电压，我外部作了一个电平转换电路，将【-4V，4V】转换成【0V，3V】用以28335端口进行AD采样。程序中的这块#define BASE_CURRENT 10我也没有改，采样语句也没在例程的基础上进行更改：
clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909; 速度电流双闭环PI控制，发现实际速度跟踪指令速度效果良好。
（2）昨天偶尔逛论坛，看到有位大神说， BASE_CURRENT的定义数值应该是电流传感器所能测出的最大电流，也即对于传感器： #define BASE_CURRENT 50 ，这样的话clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909;这条语句也需要改了，因为现在的基准值是50A了。我是这样想的，不管怎么定义，我首先需要明确我的电流的真实值是多少，那就推理一遍呗：从两头考虑：【-50A，50A】变换成【0,4096】（线性对应），那么若采样数字量为x，则实际电流应该为(x*0.00024414-0.5)*100，当然offset差不多就是0.5，校准的事情先不考虑，，就是(x*0.00024414-offset)*100，这是真实值，基准值是50，考虑到3到3.3的一个系数0.909，那么标幺值应该是(x*0.00024414-offset)*2*0.909
（3）说到这里我也就明白了，TI官方例程为使用者考虑的十分便利，也就是说只要你把 BASE_CURRENT 定义成你所使用的电流传感器的最大量程值，主程序中的这句话clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909是不需要改动的。这个我理解了。那么问题又来了，（1）中所叙述的#define BASE_CURRENT 10和clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909肯定是不对应的，这时候为什么对于速度控制，跟踪效果还那么好呢？
（4）讲的这里我又进行了思考，主程序中好像没有一条语句出现过BASE_CURRENT （无感器程序中有，是有关滑膜速度辨识模块的，但我这里带传感器不用辨识，这些语句被我删了，这里说的是有传感器速度电流双闭环PI控制） 。也就是说，BASE_CURRENT 是不是对于控制算法根本就没用，它存在的意义就是便于我们怎么根据采样值，让我们知道实际值是多少。实际上BASE_CURRENT 你想定义多大就多大，程序语句clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909;不用变
（5）如果（4）说的是对的，我们再看回（1），刚才说过了（1）中#define BASE_CURRENT 10和clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909是不对应的，那么我这样改：define BASE_CURRENT 10和clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909*5，即还把10当做基准值，（这时候可能会出现clarke1.As计算得到的标幺值>1，但假如是所用电机功率很小不会超过10A，或者空载运行。）这样的编程语句是正确的吗？假如是正确的，那么基准值是10，采样结果乘以5和不乘以5速度跟踪都能实现，岂不是有点不对劲？
最近被这个标幺的事情搞得有点迷了，越想越糊涂。以上的五条，恳请大神予以指教，指点迷津。谢谢。
user5805327：各位前辈分析的很好，我马克下本帖，以便不时之需，回来查看。
