IWR6843ISK-ODS: 点云坐标转换公式

3D People Counting   demo点云坐标转换公式，原理是怎么样的？

看了文档，不知道怎么去转换，能不能介绍一下，提供相关介绍？

MJQ：

就是这几个结构体点云数据，怎么转换成XYZ坐标系，其中，point_unit单位与UARTpoint[]数据是什么关系？每一个点UARTpoint[]除以单位吗？

,

Chris Meng：

你好，

通过径向距离，角度信息，就可以得到xyz的信息。具体请参考下图。mmw demo就是用的这个方法。

但在人数统计里和mmw demo还有点区别，就是demo输出的点云是基于sensor的坐标系的，而sensor本身有高度，而且有倾角。有倾角需要通过公式做选择回到我们正常的笛卡尔坐标，然后高度修正。

关于旋转，可以参考mmwave_industrial_toolbox_4_8_0\labs\people_counting\overhead_3d_people_counting\gui\overhead_demo_visualizer.m里相关代码。请关注这个代码里的scene.RotX_TW = [1 0 0; 0 cos(rotx_tw) sin(rotx_tw); 0 -sin(rotx_tw) cos(rotx_tw)];。还有，代码里的scene.elevationTilt，scene.sensorPos = [1.59, 0.69, 2.90]; %x,y, and z of sensor和你的应用场景可能不同，需要做相应的改动。

总结一下，先旋转到笛卡尔坐标系，然后计算x，y，z，最后z补偿一下sensor本身架设的高度。

Thanks，

Chris