TI中文支持网Part Number:AWR1843
您好，最近我运行了“Autonomous Robotics with ROS for mmWave”这个官方Demo，使用1843的板子进行实时建图，建图效果还存在一些问题，想要进行修改。
我看官方的user guide中说使用了Octomap server 和 move_base库，请问这是说明建图直接使用了ROS自带的Octomap进行建图吗？还是其他算法，或者是TI有适用于毫米波雷达采集数据的建图算法？
如果使用的是Octomap server ，这个是可以建图的吗？我理解的它只是一个生成八叉树地图而已，并没有建图的功能。相邻帧之间的变换关系是通过什么计算出来的呢？
参考demo链接如下：
dev.ti.com/…/node
Chris Meng：
你好，
在sense_and_avoid demo里，代码里有预先画好的几个地图，机器人会在地图范围内运行。
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xiaochen wang：
您好，可能是我之前表达的不够清楚，所以导致您没有太明白我的问题。
我的问题可以简要描述为：在使用autonomous_robotics_ros这个Demo，进行建图时（roslaunch turtlebot_mmwave_launchers radar_mapping.launch），是用了什么算法。也就是帧与帧之间的位姿变换关系是通过什么算法进行计算的？
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Chris Meng：
你好，
TI的机器人demo是基于ROS，用的就是里面自带的算法。
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xiaochen wang：
您好，您的解释不够详细
我仔细看了一下，大概理解是这样：首先启动了“毫米波雷达”和“小车”两个设备，然后分别通过“小车”提供帧与地图之间的TF变换，通过“毫米波雷达”提供点云数据，给OctoMap进行建图。此外，通过hector_trajectory_server 转换tf变换数据为轨迹，发布/trajectory这个topic。Demo中并没有使用额外的slam算法进行计算帧与帧之间的位姿变换关系。
上述是自己的理解，不知道对不对，如果有大佬对这个demo理解的更加透彻可以联系我。
