TI中文支持网Part Number:DRV8353R
我们在使用drv8353rs芯片控制电机时遇到了一些问题
1、在电机给定期望高扭矩状态运行过程中，突然把给定的扭矩期望值降到0，电机会突然提速，然后再慢慢停止。想咨询一下为何期望电流降低时电机速度会突然上升，是否与弱磁有一定的联系。
下面是测试采样的一些数据波形图
（上图是在扭矩环测试中的电流采样和速度采样曲线，可以看到q轴电流的期望值突然降到0时，速度会上升一段时间）
2、上述的电机调试环境下，通过SPI改变芯片IDRIVE的MOS管驱动电流设定值，从1000mA/2000mA对比60mA/120mA的改变（后者更接近MOS管最适合的参数值）
其提升速度的现象会有变化，速度飙升的时间会明显变短，想询问下是什么原因导致的这个变化的情况。
I_DRIVEP=1000mA，I_DRIVEN=2000mA
I_DRIVE=60mA，I_DRIVEN=120mA
（上两图的粉红色曲线是电机反馈的实际速度，可以看出下图的加速时间明显变短，但幅值貌似有变大）
Annie Liu：
请在这个测试过程中检查VDRAIN电压，看看将扭矩更改为0时VDRAIN电压是否发生变化？通常在速度变化事件期间，电机将充当发电机并导致电源电压突然升高。根据图看起来没有任何变化，但我想确认一下。
这是FOC控制吗？ 在 FOC 控制算法中，将在 MCU 中实现 Iq 和 Id 控制回路。 如果 kp 和 ki 参数导致控制器阻尼不足，则快速更改这些输入可能会导致速度命令（PWM 占空比）过冲。
IDRIVE 影响 MOSFET 的上升和下降时间。 当您具有较低的 IDRIVE 时，您正在减少栅极驱动电流并在打开或关闭 MOSFET 栅极的时间中增加额外的延迟。
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ron liang：
十分感谢您的回复，
我们采样的电机的vbus端电压与VDRAIN的一样，由曲线分析其电压似乎是在速度突变时（电机启动和电机停止前的加速阶段）会小幅度下降（大概下降3V左右）
（该图是扭矩控制时，负载从0一直上升直到电机堵转的过程曲线，在堵转前一段时间可见速度会有加速一段时间，然后再迅速减小为0进入堵转状态）
对的这个是FOC控制，在扭矩控制时修改电流环的pi参数确实对曲线有影响，但我比较疑惑的是速度在下降过程中速度为何会有提升，我这个闭环是纯力矩环，也就是只有电流环控制，是因为我电流输出时 Id 电流过冲，而导致出现的弱磁现象使得电机加速吗？
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Annie Liu：
当您的扭矩突然下降时，由于电机功率恒定，电机可能会加速。 电机功率等于 VIN * IN 或速度 * 扭矩。 因此，如果扭矩突然降低，速度可能会增加以保持电机中的相同功率传输。
