关于C2000系列dsp芯片的几个问题（ADC，闭环PID控制与实时操作系统μC/OS-2在TI产品上的移植）

1 ADC采样时间的确定：即启动ADC采样后到完成采样触发相关中断的时间间隔，以c28335为例，在配置好下列寄存器比特域后怎么估算ADC完成采样的时间：

   A  ACQ_PS[3:0]，这里是设定Acquisition window size. This bit field controls the width of SOC pulse, which, in turn, determines for what time duration the sampling switch is closed.

   B CPS和ADCCLKPS [3:0]。这历史决定adcclk的工作频率

2 看到很多关于实时操作系统μC/OS-2在2000系列上移植的介绍，请问TI官方是否有相应资料对移植进行介绍，另外μC/OS-2是否支持ti其他系列（6000,5000）产品的移植？

3 在官网上是否有关于数字电机电流，速度，位置三闭环PID控制设计相关介绍？

谢谢。