TI中文支持网你好鸵鸟蝈蝈：
以前我的问题都是您给回答的，先谢谢你了，现在我遇到一个问题：
我买了一个TI的套件，现在在调试，其中TI提供的falsh可执行文件跟上位机都可以运行，现在我们利用controlsuit中源代码来自己改写，但是当我们直接编译controlsuit中的程序的时候是不可以直接运行的，我们的操作时lsw=0时电机定位到0°，然后将lsw=1此时电机开环运行（速度到了稳定），接着lsw=2那么电机进行闭环了，但是这个时候出现电机抖动一下或者直接过电流，而不是像TI提供的源码一样顺畅启动。
后来我分析看了说明文档，好像说先断开速度环，调节电流环并且开环启动，也就是先lsw=0，然后lsw=1，接着我们观察转子电角度，让smo的角度和rg模块的角度差不多，那这里我想知道是不是要调节SMO中的klide何kslf这两个参数呢，等调节好了，是不是就可以将接上速度环了呢？那PI参数一般是什么时候调节呢？
还有一个问题就是关于带传感器的，也是controlsuit中的HVPM_sersoned源码，我先想查出补偿角度的，但是我每次上电定位后出现qep第一次采样到的值都不一样的，而且有的时候我在电机不转的时候QEP的计数值还一直在变，不知道是什么原因！！
谢谢！！
yanhui fu：
haha haha1
你好，我也和你遇到同样的问题，电机在Level1-level3转的都很好，但是在Level4时软开关lsw=0，再让lsw=1，可以，但是让lsw=2，电机抖一下，就锁死了，请问你是怎么解决的。
