TI中文支持网Other Parts Discussed in Thread:SFRA, CONTROLSUITE, BOOSTXL-DRV8305EVM
我使用的套件为LAUNCHXL_F28379D + BOOSTXL-DRV8305EVM，电机的型号为57bl115s21，使用了一个3600线的增量式编码器，使用了controlSUITE里的FCL_SFRA，位置环是参考了MotorControl_SDK中的sensored_foc_f28002x，我目前的需求是需要电机在位置模式中走定长，加减速算法为直线（梯形）的加减速，使用了速度环的Kp、Ki与位置环的Kp，空载时使用经验法进行整定，目前我在整定速度环和位置环时收集的数据如下：
1、电流环Iq轴的误差在正负15%范围内波动；下图为电流环采样的三相波形
2、例程中的速度环输入为斜坡信号，我的Kp = 5，Ki = 0.005时，电机速度在60rpm – 120rpm时，电机无法稳定；其他速度段正常；下图为在90rpm是速度的曲线
3、当我的速度环调整为阶跃信号输入时，我的Kp = 0.15，Ki = 0.005时，电机速度在300rpm以上输出响应曲线正常（超调量较小），300rpm以下电机无法稳定；
下面第一张图与第二张图分别是阶跃信号为1500rpm与90rpm时的速度曲线
4、当位置环Kp = 0.1,速度环Kp = 5,Ki = 0.005时，电机在低速时运行平稳（60rpm左右），由于位置环Kp值较小，位置跟随性较差，加速时，电机无法在高速运行
5、当位置环Kp = 3.5,速度环Kp = 0.15,Ki =0.005 时，电机在低速时运行平稳，电机在低速抖动，由于速度环Kp值较小，电机停止时手拧的幅度较大。
6、不管三个值如何调整，电机均会超调；
7、尝试在加减速过程中使用不同的速度环Kp、位置环Kp（分段函数），切换时会抖动。
问题：
1、我的电流环算是正常的吗？
2、我应该如何调整，能够进行精准定位（加减速过程无抖动，停止时不超调，且能够在额定转速（3000rpm）下运行）？
Green Deng：
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