TI中文支持网Other Parts Discussed in Thread:DRV8301
使用的DRV8301kit_revD的实例lab21，开发套件是DRV8301-69M-KIT，
我使用的DC Power给开发板供电，电压设置为36V，电流设置为3.85；
目前的主要问题是l跑ab21例时，电源显示电流满载3.85A，电机很快发热；
正常情况下电流也都在0.5A以内，电机运行也很稳定；
为什么lab21时电流很不受限，直接满载？
我也有参考lab05加入gMotorVars.IqRef_A参数控制似乎也不能影响电流大小，或许是我做法不正常。
因为也是初次接触不具体应该何在lab21的基础上加入电流限制，望请赐教，谢谢！
电机参数：
额定电压：36V
额定电流：4.01A
额定转速：54900
程序参数配置如下：
#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz (915.0)
#define USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V (36.0)
#define USER_ADC_FULL_SCALE_VOLTAGE_V (66.32) // 66.32 drv8301_revd voltage scaling
#define USER_PWM_FREQ_kHz (60)
……………………….
#elif (USER_MOTOR == My_Motor)
#define USER_MOTOR_TYPE MOTOR_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (1)
#define USER_MOTOR_Rr (NULL)
#define USER_MOTOR_Rs (0.2044503)
#define USER_MOTOR_Ls_d (0.0003621753)
#define USER_MOTOR_Ls_q (0.0003621753)
#define USER_MOTOR_RATED_FLUX (0.0237821)
#define USER_MOTOR_MAGNETIZING_CURRENT (NULL)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (0.2)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-0.2)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (4.01)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz * 0.1)//约为额定转速10%
//下面HFI的参数部分用的默认参数，没有修改过
// IPD and AFSEL settings below are not necessarily valid for this motor
// Added so that proj_lab21 compiles without errors with default user.h settings
#define IPD_HFI_EXC_FREQ_HZ (750.0) // excitation frequency, Hz
#define IPD_HFI_LP_SPD_FILT_HZ (35.0) // lowpass filter cutoff frequency, Hz
#define IPD_HFI_HP_IQ_FILT_HZ (100.0) // highpass filter cutoff frequency, Hz
#define IPD_HFI_KSPD (60.0) // the speed gain value
#define IPD_HFI_EXC_MAG_COARSE_PU (0.25) // coarse IPD excitation magnitude, pu
#define IPD_HFI_EXC_MAG_FINE_PU (0.2) // fine IPD excitation magnitude, pu
#define IPD_HFI_EXC_TIME_COARSE_S (0.5) // coarse wait time, sec max 0.64
#define IPD_HFI_EXC_TIME_FINE_S (0.5) // fine wait time, sec max 0.4
#define AFSEL_FREQ_HIGH_PU (_IQ(20.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_FREQ_LOW_PU (_IQ(10.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_IQ_SLOPE_EST (_IQ((float)(1.0/0.1/USER_ISR_FREQ_Hz)))
#define AFSEL_IQ_SLOPE_HFI (_IQ((float)(1.0/10.0/USER_ISR_FREQ_Hz)))
#define AFSEL_IQ_SLOPE_THROTTLE_DWN (_IQ((float)(1.0/0.05/USER_ISR_FREQ_Hz)))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_EST (_IQ(0.4))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_HFI (_IQ(0.4))
Green Deng：
你是调试的IPD_HFI实验？IPD功能的调试相对自适应性会比FAST差一些，也就是根据不同电机需要调整的参数相对较多。
但IPD工作的理论前提是电机需要有凸极效应，即Ld 与 Lq不相等，而且差距越大理论上IPD的估算效果越好，所以首先请先确定电机是否具有凸极效应，如果没有，那么算法是不能正常工作的。
