TI中文支持网你好，我采用了基于28069M的芯片，在例程Proj_lab13b的基础上加了一些自己的代码实现位置环，速度环的控制。速度环没有问题，板子是我自己的板子，硬件没有问题，因为速度环能够正常运行，基于增量编码器的。
本来proj_lab13b例程就是以位置环为基础的，但是随着我自己的代码越加越多，目前位置环不工作了，具体表现是servo on 之后，能听到电机内有电流噪声，但电机实际表现为没有servo on,即电机轴上没有力矩，用手可以轻松拧转。但是，servo off 指令一给，电流噪声就消失。
观测gmotorVars.spintac.posctlstate状态为idle, 非busy. 因为在原有例程的时候观测过这个状态是busy的时候电机位置控制是有效的。所以感觉在我的程序中这部分没有工作。我按照原程序仔细的核对了我的程序，主要的地方都是一样的，就是找不到原因在哪里。
如下图为已经给了servo on， 电机有电流噪音，但是实际上并未有力矩时spintac的抓图：请大家帮忙分析一下，可能哪里出了问题？
Green Deng：
你好，为你把问题升级至英文 E2E论坛了，还请留意以下帖子中工程师的后续回复：e2e.ti.com/…/tms320f28069m-spintac-status-problem-in-position-control
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user5912823：
谢谢。我今天也在英文论坛发了贴子进行询问。
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user5912823：
TI工程师，您好，英文论坛好几天过去了都没有人回复。我现在所有的工作都停下了，就卡在这里。包括以前能够运行位置控制环的程序目前也不能实现位置控制了，所以这个问题很诡异。实在找不到原因了。
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user5912823：
我怀疑28069M芯片内的固有程序是不是有重大bug ? 以前是我碰巧了，目前是问题真正暴露出来了？ 仅仅是胡乱猜测，勿介意。
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Green Deng：
我也没发现什么可行的建议，所以把帖子转到英文E2E了。回复你的Yanming Luo是美国那边的电机控制方面专家，他应该对这个问题更有见解，不过确实他回复比较慢（之前2天是因为周末的原因，以及加上大约12个小时的时差）理论上昨晚是美国那边的周一，应该会回你，可能他漏贴了。如果你确实比较急的话建议你可以Ask a related question。新帖的话回复时效性比较高，但理论上也要今晚才能回复。
