TI中文支持网Part Number:TMS320F28335Other Parts Discussed in Thread: INSTASPIN-BLDC, DRV8301
我将InstaSPIN-BLDC移植到TMS320F28335上运行，在分析其PWM波控制方式时测试到如下波形：
上图中，黄色为PWM1A，蓝色为PWM2B，PWM2B存在关断脱尾现象
例程的PWM控制方式，以state1为例，代码如下：
/* State s1: current flows to motor windings from phase A->B, de-energized phase = C */\
case 0: /* */\
EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = uiPosDuty; /* */\
EPwm2Regs.CMPA.half.CMPA = uiNegDuty; /* */\
EALLOW; /* */\
PHASE_C_OFF; /* */\
PHASE_A_ON; /* */\
PHASE_B_ON; /* */\
EDIS; /* */\
break;
其中，PHASE_X_ON及PHASE_X_OFF的定义如下：
#define PHASE_A_OFF EPwm1Regs.TZFRC.bit.OST = 1
#define PHASE_A_ON EPwm1Regs.TZCLR.bit.OST = 1
#define PHASE_B_OFF EPwm2Regs.TZFRC.bit.OST = 1
#define PHASE_B_ON EPwm2Regs.TZCLR.bit.OST = 1
#define PHASE_C_OFF EPwm3Regs.TZFRC.bit.OST = 1
#define PHASE_C_ON EPwm3Regs.TZCLR.bit.OST = 1
可以看到，例程是通过Tripe Zone单元关断或打开某路PWM波的，在f2803xpwm_cntl_8301.h头文件中有如下定义：
/*—————————————————————————-
Initialization constant for the F280X Trip Zone Control Register
—————————————————————————-*/
#define PWM_CNTL_TZSEL_INIT_STATE ( TZA_FORCE_LO + TZB_FORCE_LO + \
DCAEVT1_HI_Z + DCAEVT2_HI_Z + \
DCBEVT1_HI_Z + DCBEVT2_HI_Z )
但是，在配置ePWM单元时例程并没有使用该宏定义。因此，TZCTL保持其上电初始值：
TZA = TZB = 0，
即当触发TZ时，相应的PWM输出处于高阻态
High impedance (EPWMxA = High-impedance state)
High impedance (EPWMxB = High-impedance state)
这也就造成了PWM并不是立即关断，而存在一定脱尾。
我想这应该和硬件电路有关系，有可能是存在类似寄生电容，或者是存在长距离走线导致的这个问题。
我的系统是CPCI的，28335板卡发出的PWM波经过背板后连接至驱动板的ISO7760F，ISO7760F连接至DRV8301，因此PWM传输距离相对长一些。
为了解决这个问题，我尝试增加了如下代码：
EALLOW;
EPwm1Regs.TZCTL.bit.TZA = 2; // Force EPWMxA to a low state
EPwm1Regs.TZCTL.bit.TZB = 2; // Force EPWMxB to a low state
EPwm2Regs.TZCTL.bit.TZA = 2; // Force EPWMxA to a low state
EPwm2Regs.TZCTL.bit.TZB = 2; // Force EPWMxB to a low state
EPwm3Regs.TZCTL.bit.TZA = 2; // Force EPWMxA to a low state
EPwm3Regs.TZCTL.bit.TZB = 2; // Force EPWMxB to a low state
EDIS;
大家可以使用头文件中的宏函数配置一下TZCTL，从而在触发TZ时使PWM输出转态强制为低电平（如果电路中有反相器，则强制高电平）
在随后的测试中，PWM不再存在关断脱尾，而且BLDC运行的噪音进一步减小了（存在PWM关断脱尾问题时，电机运行没有明显异常，母线电流也没有过流，噪音稍稍大一些，但是并不明显）。
不知道大家在调试中遇到过这个问题没有，以上调试经历分享给大家。
Susan Yang：
谢谢您的分享！
