TI中文支持网Part Number:TMS320F28335Other Parts Discussed in Thread:INSTASPIN-BLDC
不知道大家在调试无感PMSM时，有没有遇到过这个问题：
从lsw = 1切换到lsw = 2时，电机会骤停或者反转。
我在外文网站找到了这帖子：
e2e.ti.com/…/1826668
帖子中是这样解决这个问题的：
按照他的做法，我试了一下，问题依然存在。
随后我是这样分析和解决这个问题的，他的帖子里有一部分说的是对的，在lsw = 1阶段，速度环PI控制器的输出是很小，下面是我的测试结果：
上图中，速度环Kp = 1.0，速度环Ki = 0.005，速度环输出 = 0.007
此时如果将lsw切换为2，使速度PI控制闭环，速度环控制器将在输出几乎为0的情况下接管已经被开环拖动到一定速度值的内环系统，从而造成系统剧烈震荡。由于无位置传感器的特殊性，电机一旦骤停，启动就相对麻烦些，如果出现反转，将更不好处理。
随后，我调整了速度环PI控制器参数，lsw = 1阶段的运行结果如下图所示：
上图中，速度环Kp = 1.5，速度环Ki = 0.015，速度环输出 = 0.039
通过调整速度环控制器参数，使速度环控制器输出在该阶段具有一定正值，此时切换到lsw = 2时，系统不在出现骤停或反转，稳态结果如下图所示：
综上所述，我觉得问题可能还是出现在控制器参数不合理上，外文网站上那个人描述的lsw = 1状态时速度很稳定，从而速度环控制器输出几乎为0，他认为是很好的现象。从我的调试经历看，好像他说的有些问题。
以上与大家分享讨论。
Green Deng：
感谢分享！
另外，之前提问的帖子，我问了一下这边的fae，对方也说没具体研究过instaSPIN-BLDC，建议你直接去E2E上咨询产品线的BU。
