TMS320F280049: 你好，关于280049的CAN通讯例程

你好：

在280049的例程中，关于接收的例程中接收数据如下：

if((HWREG_BP(CANA_BASE + CAN_O_NDAT_21)) == 0x00000001)
{
//
// Get the received message
//
asm(" NOP");
CAN_readMessage(CANA_BASE, RX_MSG_OBJ_ID, rxMsgData);

rxMsgCount++;
// for(Toggle_ctr=0; Toggle_ctr<100; Toggle_ctr++)
// {
// GPIO_togglePin(65U);
// DEVICE_DELAY_US(100000);
// }
}

我对这个接收的理解就是只读取了CANA_BASE的RX_MSG_OBJ_ID收到的数据，并没有读取整个CAN_MSGOBJECT，例如 u32MsgID ，u32MsgIDMask，u32Flags;， u32MsgLen;数据就没有读取，

因为要根据u32MsgID 对数据进行区分，所以我想问一下，有没有读取整个CAN_MSGOBJECT的例程，多谢

Susan Yang：

Tobby Guo 说：因为要根据u32MsgID 对数据进行区分

您是只读取特定MsgID的数据？那您可以使用过滤的方式读取

您可以参考 C:\ti\c2000\C2000Ware_3_04_00_00\driverlib\f2837xd\examples\cpu1\can 的 can_ex5_simple_receive

和280049的CAN是相同的

,

Tobby Guo：

u32MsgID 中不仅有协议号，还有这帧数据来着那个地址，因为有多个地址，所以使用的协议号过滤。

过滤方法已经启用， 目前初步测试只收取对应的协议号没有问题，但是需要u32MsgID 中的信息来识别这帧数据来着那个地址，所以需要把整个CAN_MSGOBJECT都读取出来进行数据解析，并给对应的地址进行数据回复。

,

Susan Yang：

Tobby Guo 说：但是需要u32MsgID 中的信息来识别这帧数据来着那个地址

不知下面的函数是否符合您的要求

//*****************************************************************************
//
//! Reads the data and Message ID in a Message Object
//!
//! \param base is the base address of the CAN controller.
//! \param objID is the object number to read (1-32).
//! \param frameType is a pointer to the CAN_MsgFrameType to store the message//!type that has been received in the mailbox//! The \e frameType parameter shall be filled as of the following values:
//! - \b CAN_MSG_FRAME_STD - Standard 11 bit identifier
//! - \b CAN_MSG_FRAME_EXT - Extended 29 bit identifier
//! This parameter is filled when return value is true for this function.
//! \param msgID is a pointer to storage for the received Message ID
//! Filled when the return value is true for this function.
//! \param msgData is a pointer to the array to store the message data
//! Filled with read Data when the return value is true for this function.
//!
//! This function is used to read the data contents and the Message ID//! of the specified message object in the CAN controller.The Message returned//! is stored in the \e msgID parameter and its type in \e frameType parameter.
//! The data returned is stored in the \e msgData parameter.
//!
//! \note
//! -# The message object requested by the \e objID must first be setup
//! using the CAN_setupMessageObject() function.
//!
//! \return Returns \b true if new data was retrieved, else returns
//! \b false to indicate no new data was retrieved.
//
//*****************************************************************************
extern bool CAN_readMessageWithID(uint32_t base,uint32_t objID,CAN_MsgFrameType *frameType,uint32_t *msgID,uint16_t *msgData);

对于DCAN，Mailbox message-ID register 是在 CAN_IF1ARB 中的，您可以读取该寄存器获取

struct CAN_IF1ARB_BITS {// bits descriptionbp_32 ID:29;// 28:0 `bp_32 Dir:1;// 29 Message Directionbp_32 Xtd:1;// 30 Extended Identifierbp_32 MsgVal:1;// 31 Message Valid
};

,

Tobby Guo：

在更新到最新版本的C2000以后，已经找到CAN_readMessageWithID，目前正在调试，多谢。

关于我们的项目，还有两个问题，目前我们这个项目是从28035迁移到280049，使用obj1，通过ID filter接收两个协议号的数据，obj4和obj5发送各自的协议号。

在原来的逻辑中，通过收到数据触发第一帧恢复，剩下的存到缓存区，在主循环中通过判断ECanaRegs.CANTA.bit.TA5 = 1来判断第一帧发送完成，判断发送完成以后首先将该位清零，发送缓存中的数据，直到缓存中的数据发送完成。

在DCAN的寄存器中就找打了CAN_ES.TxOk但是感觉这个无法区分两个obj，找到CAN_TXRQ_21.TxRqst，认为这个标识的是这个obj里面内容等待发送

所以我想问ECanaRegs.CANTA.bit.TA5在DCAN中有对应的标志位吗？多谢。

关于接收，之前通过ECanaRegs.CANRMP.bit.RMP1 = 1来判断有数据接收，有数据之后首先清除该标志位，然后读取寄存器中的数据。目前计划通过(HWREG_BP(CANA_BASE + CAN_O_NDAT_21))  == 0x00000001来进行数据接收的判断，CAN_readMessageWithID来读取寄存器数据。我觉得这两个判断的意义是一样的，但是在Table4-2 eCAN-DCAN Registers and Bit Equivalence中并没有找打这两个标志是等效的，所以我想问一下这两个数据是否等效，多谢

,

Susan Yang：

Tobby Guo 说：目前我们这个项目是从28035迁移到280049

这牵扯到从eCAN移植到DCAN，请您先看一下文档

https://www.ti.com/lit/an/sprace5a/sprace5a.pdf 

4.4 Migrating From eCAN

,

Tobby Guo：

已经查找过这个文档了，上文说的Table4-2 eCAN-DCAN Registers and Bit Equivalence就来自这个文档，但是这个文档仍然没办法解释我的两个疑问。

,

Susan Yang：

看您发了新帖，我们在新帖内继续讨论

https://e2echina.ti.com/support/microcontrollers/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/205582/tms320f280049-can