TI中文支持网Part Number:TMS320F28377DOther Parts Discussed in Thread:C2000WARE
基于例程C:\ti\c2000\C2000Ware_3_04_00_00\device_support\f2837xd\examples\cpu1\can_loopback，使用CANA，只是将使用的GPIO口改为GPIO4和GPIO5，并将数组ucTXMsgData 和 ucRXMsgData长度改为8个元素，每次发送成功后自动+1，再将判断发送数据与接收数据是否一致的代码注释掉：if((ucTXMsgData[0] != ucRXMsgData[0]) ||(ucTXMsgData[1] != ucRXMsgData[1]))
其他部分不变。GPIO4和GPIO5 (分别对应CANA_TX和CANA_RX) 的信号经过电路变换 符合CAN总线：
然后通过一个usb-can适配器与电脑通信：
运行程序，可以看到电脑收到了数据：
接下来，我让电脑通过这个软件发送数据帧，让DSP接收,就是类似这样：
当然这此之前要先修改c程序，我的改动是：注释掉这两行代码：
HWREG(CANA_BASE + CAN_O_CTL) |= CAN_CTL_TEST;
HWREG(CANA_BASE + CAN_O_TEST) = CAN_TEST_EXL;
这样就不是外部环回模式了。我的理解是，如果DSP成功接收到CAN帧了， 观察ucRXMsgData的变化就知道。
结果是 ucRXMsgData一直不变，好像一直没收到数据？为什么会这样，我认为电路是没问题的，能发就能收，应该是c程序哪里不对，要怎么改。
Green Deng：
你好，
1、loopback模式的话有个寄存器控制的，CAN_TEST的LBACK位。
2、如果你是测试接收的话应该用can_ex5_simple_receive.c例程啊，这个是单独接收的。
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user6445572：
我用了例程can_ex5_simple_receive.c，发送数据：
前面if(((HWREGH(CANA_BASE + CAN_O_ES) & CAN_ES_RXOK)) == CAN_ES_RXOK)判断成功，单步执行到函数 CAN_readMessage内部，在判断语句 if((msgCtrl & CAN_IF1MCTL_NEWDAT) == CAN_IF1MCTL_NEWDAT)时，不成立，导致 CAN_readDataReg等语句都不执行。观察寄存器CAN_IF2MCTL 的NewDat位，一直为0。所以，为什么要判断NewDat位是否变为1？查28377数据手册，寄存器CAN_IF2MCTL 的NewDat位：0 No new data has been written into the data portion of this messageobject by the message handler since the last time when this flag wascleared by the CPU.1 The message handler or the CPU has written new data into thedata portion of this message object.
我的理解：接收就是读取message object的值，而不是写message object的值。NewDat自然不会变为1.
于是我注释掉了 if((msgCtrl & CAN_IF1MCTL_NEWDAT) == CAN_IF1MCTL_NEWDAT)这个判断条件，终于能执行到函数CAN_readDataReg，可是发现寄存器CAN_IF2MCTL 的DLC域为0，
所以CAN_readDataReg函数即使执行了，rxMsgData的值也没改变。我又观察内存0x49020，即message object 1 所在位置：
DATA域也没数据，好像都在说明 我的message RAM没有通过CAN总线收到数据。但是，前面执行的时候
if(((HWREGH(CANA_BASE + CAN_O_ES) & CAN_ES_RXOK)) == CAN_ES_RXOK)已经判断成功了呀，
RxOK=1 不就说明message RAM通过CAN总线成功收到了一条message吗？到底怎么回事。
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Green Deng：
NewDat 位置位是指示已接收到新数据（尚未被 CPU 看到）。 当 CPU 读取消息对象时，会重置 NewDat 位。 如果在接收时 NewDat 位已被置位，则置位 MsgLst 以指示先前的数据（CPU 未看到）丢失。
