TI中文支持网Part Number:LAUNCHXL-F280049COther Parts Discussed in Thread: BOOSTXL-DRV8320RS
最近在学习TI的INSTASPIN-FOC无感例程
使用的开发板是LAUNCHXL-F280049C和BOOSTXL-DRV8320RS
使用的电机是一款旋翼无人机电机，BR2804，极对数是7，kv值是1700，控制电压是12V。
我跑通了is05 Motor ID到is09 flying_start这几个例程，电机参数可以辨识，电机也可以运转正常，但是当我尝试提高电机转速时，发现了问题。我的电机转速无法提高到1000Hz以上，也就是针对我这个7对极电机，最高转速只能跑到8500rpm左右，而这款电机用市场上的常见无人机电调，可以很轻松的拉到20000rpm以上。当我尝试将电机转速设置到1100Hz或者1200Hz时，电机开始发出巨大的噪音，并且空载电流从0.35A急剧上升到3.5A，转速不升反降低，感觉是出现了类似“失步”的问题。
我试着将调制系数USER_MAX_VS_MAG_PU从0.5改到0.57，最终将调制系数改到0.66发现并没有什么作用，电机转速仍然无法提高到1000Hz以上。我检查了overmodulation过调制功能模块，发现在1000Hz时，overmodulation过调制功能貌似压根就没有启动，svgencurrent.ignoreShunt这个参数依然是采集三个电阻的电流，svgencurrent.compMode显示测量三项电流不变，并没有进入过调制流程。也就是说明我的转速还有提升空间，反电动势并没有饱和。
为了验证我程序是否正确，我换了一款低转速的普通BLDC电机，该电机电压为24V，极对数很少，只有2对极，标称额定转速是3000转，我用这款电机测试了我的程序，发现程序是没有问题的，将USER_MAX_VS_MAG_PU设定到0.66后，我看到了svgencurrent.ignoreShunt和svgencurrent.compMode开始启动两相电阻采样，也就是过调制功能启动了，在这种状态下，电机转速也轻易上升到了5000rpm，进而说明我这个程序应该没有问题。
这就不禁让我怀疑INSTASPIN-FOC是否因为消耗处理器资源过多，比如算法时间过长，导致无法支持极对数比较多的高速无人机旋翼电机？TI网站上倒是有一篇文章，ZHCU503《适用于无人机 ESC 的高速无传感器 FOC 参考设计 》中提到了基于INSTASPIN-FOC的无人机ESC电调设计，但是采用的是6对极电机，文章中标称的转速也仅仅是说测试到了1200Hz（12000rpm），跟我的1000-1100Hz差别不大，并不能说明INSTASPIN-FOC能支持更高的转速。而由于我的电机是7对极的，如果只能跑到1000-1100Hz，直接导致我的电机转速都上不了10000rpm，这对无人机旋翼电机来说是不能接受的。
我也不知道是我参数设置的不对，还是INSTASPIN-FOC确实不支持这种极对数比较多的高速电机，求指导。
Green Deng：
你好，instaSPIN-FOC算法的问题建议直接在英文E2E论坛咨询。英文论坛有该算法方面的专家Yanming Luo会帮你解决你的问题：e2e.ti.com/…/c2000-microcontrollers-forum
