TI中文支持网Part Number:TMDXIDDK379D
FOC处于扭矩控制模式，如果空载时速度会跑到最大，我希望速度也能限制住，比如一个比较低的速度：一半的最大速度，是否需要开启速度环？但是我发现无论时扭矩控制还是速度控制，最终都会调节Iq，要降低速度会调小Iq，但是Iq小了，扭矩就小了，需要调大Iq？ 是否加了负载后即使Iq上去了，速度也不要变大？
一般市面上出售的伺服电机，都由扭矩控制，速度限幅，具体是怎么做的呢？
还想到一个问题，PMSM电机的转速是和三相逆变器的频率成正比的，应该说决定转速的根本是旋转矢量的转速，但是观察FOC的算法，最终都是用来调节Iq，以我粗浅的认识，Iq的大小只会影响SVPWM的占空比（是这样额吗？），占空比小了，速度就低，而不是频率？
Cherry Zhou：
您好我们已收到您的问题并升级到英文论坛，如有答复将尽快回复您。谢谢！
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Cherry Zhou：
您好，
user4868504 说：是否需要开启速度环？
这取决于应用，是有关于工程的问题。即使正在使用扭矩控制模式正在使用，用户也可以实现用速度闭环来限制最大速度。
user4868504 说：还想到一个问题，PMSM电机的转速是和三相逆变器的频率成正比的，应该说决定转速的根本是旋转矢量的转速，但是观察FOC的算法，最终都是用来调节Iq，以我粗浅的认识，Iq的大小只会影响SVPWM的占空比（是这样额吗？），占空比小了，速度就低，而不是频率？
请问您指的频率是？建议您可以先查看下 TI官网的的应用手册或一些有关 FOC 的资料。
FOC 将调整 d 轴和 q 轴电流以控制电机的扭矩输出，并在速度闭环启用时控制电机速度或频率。
您能否再阐述下您的这个问题？以及您是否在使用 TI 的example lab？或者是您自己的软件？
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user4868504：
用的是IDDK_PM_Servo_F2837x-V2这个例程，不过驱动板不是TMDXIDDK379D，也用过stm32搭建的系统。
我指的频率是foc之后最终生成的三相电压的旋转频率，就是Speed=60f/p中的f，我最大的疑问是在扭矩控制模式下，是如何来限制速度的，具体到foc里面是去控制哪个变量的。
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Cherry Zhou：
您好，通常当电机在扭矩控制模式下工作时，最大速度会被限制为设置基准扭矩电流、电机和负载。
如果您希望在使用扭矩控制模式时也限制速度，必须添加一个速度闭环，然后只需将基准速度设置为限制速度，并将速度 PI 稳压器的最大输出设置为基准扭矩电流就行。
